Construyendo manipuladores pasivos V5

Los manipuladores pasivos no tienen actuadores, es decir, no hay motor o cilindro neumático que esté conectado directamente al manipulador. Las reglas de muchos juegos de robótica incluyen limitaciones en la cantidad de motores y / o la cantidad de almacenamiento de aire neumático que puede poseer un robot. El diseño de un manipulador pasivo permite que los actuadores del robot se utilicen para funciones adicionales. Los manipuladores pasivos se mueven al estar conectados a un tren motriz u otro manipulador activo. También pueden contener energía almacenada de bandas elásticas o tubos de látex. Los manipuladores pasivos pueden ser algunos de los tipos de manipuladores más fáciles y rápidos de ensamblar, aunque pueden ser muy complejos con liberaciones manuales y mecanismos de reajuste. Algunos ejemplos de manipuladores pasivos que se pueden usar para jugar un juego de robótica incluyen:

Arados

Arado pasivo
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Los arados son quizás los más simples y rápidos de diseñar de todos los manipuladores. Los arados generalmente están conectados al tren de transmisión y, por lo general, sus funciones son empujar las piezas del juego y / o evitar que el robot se acerque a las piezas del juego y se quede inmóvil.

Algunas partes que se pueden usar para ensamblar arados incluyen metal estructural y láminas de policarbonato. Los separadores también se utilizan a menudo para extenderse desde un arado para ayudar a dirigir las piezas del juego.

 

Tenedores y palas (tipos de garras pasivas)

Los tenedores y palas suelen estar unidos a un brazo y generalmente están diseñados para deslizarse debajo de las piezas del juego para recogerlas. Los tenedores y palas se pueden montar de forma rápida y sencilla. Aunque pueden ser complejos, como un conjunto que se puede insertar en una pieza de juego Ring y tiene un mecanismo manual de recogida y liberación, o una lámina de policarbonato personalizada que tiene la forma de recoger y soltar una pieza de juego Cone.

El metal estructural, la lámina de policarbonato y los separadores se utilizan comúnmente para ensamblar horquillas y palas.

Cuchara de muestra con platos Cuchara de muestra usando separadores

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Escudos

Escudo de pieza de juego de muestra

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A menudo, los juegos tendrán una regla que limite la cantidad de piezas de juego que puede poseer un robot. En este caso, si una pieza del juego cae sobre el robot, puede limitar su juego. Incluso si no hay una regla de posesión, si una pieza del juego cae sobre el robot y debajo de un brazo, puede ser un problema. Los escudos están diseñados para mantener las piezas del juego alejadas del robot.

Hay muchas opciones de piezas / materiales que se pueden usar para ensamblar un escudo para un robot. Algunas opciones rígidas incluyen barra de metal, placa de metal y lámina de policarbonato. Algunas opciones flexibles incluyen bandas de goma, tubos de látex, bridas, tapete antideslizante, ONE-WRAP® de la marca VELCRO® y las reglas de la competencia de robótica VEX permiten actualmente cuerdas de nailon trenzado de 1/8 ”(o métrica local equivalente).

Algunos juegos de robots tienen una regla de enredo. Si este es el caso, se debe pensar adicionalmente al diseñar un escudo que utiliza material flexible.

Diapositivas de piezas de juego

Diapositiva de muestra de pieza de juego

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Los toboganes de piezas de juego generalmente se combinan con un manipulador activo, como una garra de rodillo, una entrada de rodillo o una cinta transportadora. Por lo general, una ingesta activa empuja las piezas del juego hacia arriba. Luego, las piezas del juego se anotan en un gol por la entrada invirtiendo su dirección, o se balancea fuera del camino y las piezas del juego se deslizan hacia afuera.

El metal estructural y una lámina de policarbonato se utilizan comúnmente para ensamblar diapositivas de piezas de juego.

La combinación de un manipulador activo y un portaobjetos puede requerir más tiempo y planificación que los manipuladores pasivos que se han discutido anteriormente.

Zonas de expansión

Muchos juegos de robótica tienen un tamaño máximo (largo, ancho y alto) que el robot puede tener al comienzo de una partida, pero luego permitirá que el robot se expanda después de que comience la partida. Estas zonas de expansión se pueden utilizar con transmisiones, que en el caso extremo, a veces se denominan WallBots. Las zonas de expansión del tren motriz pueden ser tan simples como un segundo juego de ruedas girando hacia abajo y bloqueándose en su lugar expandiendo la huella del robot y evitando que se caiga al levantar objetos.

Zona de expansión de muestra

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Las zonas de expansión en las transmisiones pueden usar una transmisión omnidireccional para expandir el chasis por un lado de la transmisión moviéndose lateralmente en la dirección opuesta al otro lado.

Las zonas de expansión también se pueden utilizar en manipuladores como garras, brazos, elevadores, toboganes de piezas de juego, arados, etc. Las zonas de expansión pasiva a menudo contienen energía almacenada de bandas de goma estiradas o tubos de látex o utilizan energía potencial de la gravedad. Estas zonas de expansión pueden voltearse hacia afuera usando un punto de articulación o expandirse linealmente usando un conjunto de tijera o usando carretillas deslizantes de acetal y guías deslizantes lineales del kit de movimiento lineal.

Las zonas de expansión a veces pueden requerir un gatillo y / o un mecanismo de bloqueo. Los gatillos se pueden diseñar a partir de cosas como una pequeña brida colocada en el orificio del metal estructural. La brida se saca cuando un brazo se levanta, liberando el conjunto. Los mecanismos de bloqueo se pueden diseñar a partir de cosas como ejes o tornillos que caen / se deslizan en un orificio de metal estructural, una muesca cortada en una pieza de barra de metal que se engancha en un tornillo / eje, o el trinquete del cabrestante y el engranaje de la raqueta del cabrestante del cabrestante y kit de polea.

Es muy probable que las zonas de expansión requieran más tiempo y planificación para ensamblarse con éxito.