Construcción de brazos robóticos V5

Los brazos suelen estar unidos a una torre en el chasis del robot y se utilizan para levantar otro manipulador en el extremo del brazo. Los brazos también se pueden usar para levantar el robot del suelo si esto es parte de la puntuación del juego. Los motores generalmente se montan en la torre y accionan un tren de engranajes, un sistema de cadena y rueda dentada, o un cojinete de plataforma giratoria que se adjunta al brazo. Los brazos utilizan con frecuencia bandas de goma o tubos de látex para ayudar a levantar objetos.

Los brazos del robot se pueden ensamblar con metal estructural como rieles, canal en C o ángulos. Los brazos pueden ser solo un conjunto de metal ensamblado o dos brazos pueden emparejarse uno al lado del otro con un espacio entre ellos y los soportes cruzados que conectan el par.

Los brazos de enlace involucran más de una barra pivotante que hace enlaces entre una torre y una torre final. Los enlaces se construyen típicamente para formar un paralelogramo. Cuando estas barras y torres tienen la misma distancia entre sus enlaces paralelos, permanecen paralelos a medida que se levanta el brazo. Esto puede mantener lo que sea que estén levantando relativamente nivelado, sin embargo, estos brazos están limitados en cuanto a la altura que levantan porque en algún momento las barras paralelas entrarán en contacto entre sí.

Hay varios tipos diferentes de conjuntos de brazos, algunos incluyen:

Brazo oscilante

Un un solo brazo oscilante es quizás el brazo más fácil de montar. Este es el tipo de brazo que se encuentra en la construcción Cortex ClawBot. El manipulador en el extremo sigue el arco del movimiento del brazo oscilante y esto podría ser un problema con una horquilla pasiva. pala o pieza de juego que debe permanecer nivelada. Sin embargo, es posible que un diseño de brazo oscilante pase por encima de la torre y llegue al otro lado del robot.

 

 

Los brazos oscilantes pequeños se pueden unir al extremo de un brazo principal. A veces se les llama muñeca. Se puede encontrar un ejemplo de muñecas en la compilación Cortex Super Claw y en las compilaciones V5, Flip y Super Flip.

Brazo oscilante simple Muñeca

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Brazo de 4 barras

4 barras

El brazo de 4 barras es un brazo articulado y suele ser el tipo de brazo articulado más fácil de montar. Consisten en una conexión de torre, un conjunto de brazos de articulación paralelos y una conexión de manipulador / torre final.

Se puede encontrar un ejemplo del brazo de 4 barras en las versiones V5, V5 ClawBot y V5 Lift.

Brazo de 6 barras

6 barras

El brazo de 6 barras es una extensión del brazo de articulación de 4 barras. Esto se logra mediante el uso de una barra superior más larga y una barra de extremo extendida en el primer conjunto de enlaces. La barra más larga sirve como enlace inferior para el segundo conjunto de enlaces y la barra de extremo extendida sirve como una "torre" para los dos enlaces superiores restantes.

Un brazo de 6 barras generalmente puede llegar más alto que un brazo de 4 barras, sin embargo, se extienden más a medida que se balancean hacia arriba y pueden hacer que el robot se vuelque si la distancia entre ejes no es lo suficientemente grande.

Brazo de barra de cadena

El brazo de barra de cadena utiliza ruedas dentadas y cadena para crear un brazo de enlace. Este conjunto utiliza un inserto de agujero redondo en una rueda dentada de alta resistencia. Esta rueda dentada está montada en la torre y el eje impulsor pasa a través de la torre y se inserta. La inserción Round Hole permite que el eje del brazo gire libremente. El eje se fija al brazo y se utiliza un motor con un sistema de rueda dentada / cadena de alta resistencia o un sistema de engranaje de alta resistencia para subirlo y bajarlo.

Otro eje de giro libre se pasa a través del otro extremo del brazo. El manipulador de extremo está montado en un segundo piñón de alta resistencia del mismo tamaño con un inserto cuadrado de metal. Este inserto se utiliza para fijar la rueda dentada al segundo eje. Cuando la cadena está conectada entre las ruedas dentadas del brazo, la cadena actúa como un eslabón de 4 barras cuando un sistema de motor hace girar el brazo.

Los brazos de barra de cadena generalmente se ensamblan en pares para igualar las fuerzas en los brazos.

La ventaja de un brazo de barra de cadena es que no tiene dos eslabones que se unan, lo que limita su altura; sin embargo, si la cadena se desabrocha o se rompe, el brazo fallará.

Brazo doble inverso de 4 barras (DR4B)

El brazo doble inverso de 4 barras requiere la mayor planificación y tiempo para ensamblar. Casi siempre se ensamblan en pares para igualar las fuerzas en los brazos. El montaje de estos brazos comienza con un varillaje de cuatro barras. El varillaje final sirve como una segunda torre para un conjunto superior de cuatro barras.

Por lo general, se monta un engranaje de alta resistencia 84T en el extremo más alejado del varillaje superior de las 4 barras inferiores y otro engranaje 84T se monta en el extremo cercano del varillaje inferior de las 4 barras superiores. A medida que se levanta el brazo, los dos engranajes se entrelazan moviendo el conjunto superior de 4 barras en la dirección inversa al conjunto inferior, extendiendo el brazo hacia arriba.

Al diseñar un brazo doble de 4 barras inversas, es importante dejar espacio para que las 4 barras superiores puedan pasar al interior o al exterior de las 4 barras inferiores. Proporcionar tantos soportes cruzados como sea posible entre el par de brazos ayudará a mantener los brazos estables.

Muchos diseños de 4 barras de retroceso doble montan el motor o motores de elevación con un engranaje de 12T en la segunda torre y accionan los engranajes de 84T en el elevador. Sin embargo, se pueden levantar con motores / sistemas de engranajes en las torres estacionarias unidas al chasis o en ambas ubicaciones.

Las 4 barras dobles inversas pueden tener el alcance más alto de todos los brazos discutidos. Debido a la posible altura extrema que se puede alcanzar con este diseño, se debe tener cuidado al conducir el robot con el brazo completamente extendido o el robot podría volcarse.

Doble reverso de 4 barras (montaje del motor de la torre inferior) Doble reverso de 4 barras (montaje de motor de torre central)

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Movimiento doble inverso de 4 barras: