Moverse es una función principal de la mayoría de los robots. Elegir qué rueda utilizar puede ser una decisión crítica y puede determinar el éxito del diseño de un robot; Cada tipo de rueda tiene ventajas y desventajas. Los dos factores principales a considerar son el diámetro de la rueda (la distancia desde un punto en un lado de la rueda hasta un punto directamente al otro lado) y su tracción.
Ruedas y neumáticos VEX
Esta sección proporciona una representación visual de qué rueda va con qué bujes.
Ruedas motrices
Estas eran las ruedas VEX IQ originales. Estos neumáticos están hechos de caucho muy grueso que los convierte en excelentes ruedas motrices. Su diámetro está configurado de modo que una revolución haga que el robot recorra una distancia exacta.
Las ruedas de recorrido de 160 mm y 200 mm son las ruedas más comunes utilizadas en los chasis VEX IQ. La rueda de recorrido de 200 mm combina bien con la rueda omnidireccional de 200 mm para crear un chasis consistente y fácil de girar. Ambos presionan sobre el cubo de rueda 44 mm.
La rueda de desplazamiento 250 mm es buena para robots que requieren mayor distancia al suelo o velocidades más altas. Esto presiona sobre el cubo de rueda de 64 mm.
Ruedas de admisión
Estas ruedas VEX IQ más nuevas funcionan con una gran variedad de neumáticos nuevos, así como con bandas de rodadura de tanques. Son más blandos que los neumáticos motrices, por lo que no funcionan tan bien en las transmisiones-que requieren un diámetro constante para realizar movimientos precisos. Funcionan mejor en tomas y otras aplicaciones de manipulación de objetos de juegos.
Neumáticos tipo globo de paso 7x y paso 5x ambos van en el mismo cubo de rueda 48,5 mm. Funcionan bien cuando se requiere mucha compresión para recoger objetos. Estos también funcionan muy bien para lanzadores de volante.
Tank Treads funcionan en cubos de ruedas de 48,5 mm y 32,2 mm, lo que permite a los robots transportar objetos a grandes distancias.
Los neumáticos de globo de paso 3x y 3,5x se pueden colocar en el cubo de rueda 32,2 mm. Estas ruedas pequeñas pero blandas son ideales para mover objetos donde no caben ruedas más grandes.
Ruedas de baja fricción
Estas ruedas tienen poca tracción pero son buenas para aplicaciones donde se requiere rodadura con baja fricción. Son buenos para reaccionar contra paredes o elementos del juego cuando no quieres que te arrastren ruedas de tracción sin motor.
Las ruedas 4x de diámetro de paso (recorrido de 160 mm) de baja fricción son suaves y tienen ocho orificios de fijación para fijar otras piezas a la rueda. Tiene un orificio redondo central que permitirá que la rueda gire libremente sobre un pasador o eje. En la mayoría de los casos será necesario utilizar un collar de eje con las ruedas.
Las "ruedas de los rovers" siguen el modelo de las ruedas de metal utilizadas en los distintos rovers de la NASA.
Ruedas únicas
La rueda de recorrido suave 160 mm es la única rueda VEX IQ que tiene la banda de rodadura moldeada permanentemente en el buje. Tiene el mismo diámetro exterior que las ruedas motrices normales.
El neumático de recorrido 100 mm convierte la polea de 20 mm en una rueda pequeña y de bajo perfil. Funciona mejor cuando se necesita tracción y otras ruedas simplemente no encajan.
| Ruedas omnidireccionales de 200 mm. |
Las ruedas omnidireccionales de 200 mm tienen una serie de rodillos de doble juego alineados alrededor de la circunferencia de la rueda. Esto permite que las ruedas giren de lado a lado además de rodar hacia adelante y hacia atrás. Los rodillos de las ruedas omnidireccionales permiten que un robot gire mucho más fácilmente que los neumáticos de goma. Se utilizan mejor en combinación con la rueda de tracción 200 mm (por ejemplo, dos ruedas omnidireccionales y dos ruedas de tracción) para crear un chasis nivelado y que gire de manera constante.
El uso de orientaciones especiales de ruedas omnidireccionales permite diseños de transmisión más avanzados que pueden moverse hacia adelante/atrás y de lado a lado-omnidireccionalmente. Las ruedas omnidireccionales están incluidas en los kits educativos y de competición IQ (2.ª generación), en el kit complementario IQ Competition y en paquetes de 2.
Uso de la viga de bloqueo redonda con desplazamiento central de 2x2
Al insertar la viga de bloqueo redonda con desplazamiento central de 2x2 en una rueda compatible (cubo de rueda pequeño y grande, cubo de 48,5 mm y rueda omnidireccional de 200 mm), como se muestra en la imagen de la izquierda, se crea una rueda que no se desprenderá tan fácilmente y no se doblará bajo carga.
Comparación de ruedas VEX IQ
| Neumático | Distancia por revolución | Huella | Claridad del piso | Tracción |
| Neumático de 100 mm | 100 mm (3,94 pulgadas) |
Grande | Pequeño | Justo |
| Neumático de 160 mm. | 160 mm (6,30 pulgadas) |
Medio | Medio | Muy bien |
| Neumático de 200 mm | 200 mm (7,87 pulgadas) |
Medio | Medio | Muy bien |
| Neumático de 250 mm | 250 mm (9,84 pulgadas) |
Pequeño | Grande | Muy bien |
|
Ruedas |
200 mm (7,87 pulgadas) |
Medio | Medio | Bien |
|
5 neumáticos tipo globo con diámetro de paso |
200 mm |
Medio | Medio | Muy bien |
| 2 neumáticos tipo globo de 3,5 de ancho y diámetro de paso (banda de rodadura trapezoidal todoterreno) |
140 mm (5,5 pulgadas) |
Medio | Pequeño | Muy bien |
Diámetro
El diámetro de una rueda (conjunto de cubo y neumático de goma) puede afectar varias cosas.
- Distancia por revolución es la distancia que recorrerá una rueda con una revolución completa.
La huella es el área entre los puntos donde las ruedas más externas del robot tocan el suelo. Normalmente, cuanto mayor es la huella del robot, más estable es y menos probable es que se vuelque.
Distancia al suelo es la altura desde el suelo hasta la estructura más baja del robot. Una mayor distancia al suelo facilita que el robot supere obstáculos.
Tracción
Cuanto mayor sea la tracción de una rueda, más fuerte podrá empujar o tirar el robot y más fácil le resultará superar obstáculos. Sin embargo, si una rueda tiene un alto grado de tracción, también le resultará más difícil girar al robot.