Un giroscopio se utiliza comúnmente para la navegación. Al rastrear qué tan rápido y en qué dirección gira un robot, se puede determinar la dirección hacia la que mira.
El sensor giroscópico VEX IQ está incluido en el Super Kit VEX IQ, pero también se puede comprar aquí.
Descripción del sensor giroscópico
El sensor giroscópico se puede utilizar para mantener el robot conduciendo en línea recta y también para realizar giros precisos. Si desea que un robot conduzca hasta un lugar, luego dé la vuelta y regrese al mismo lugar, deberá moverse en línea recta una distancia precisa, girar exactamente 180 grados y luego regresar en línea recta la misma distancia. Un sensor giroscópico hace que mantenerse recto y girar sea muy preciso.
Este sensor mide su propia rotación alrededor de un eje. Siempre que este sensor se gira en la dirección indicada por el símbolo en la parte superior, mide el ángulo de giro. La medida devuelta está en grados en el sentido de las agujas del reloj o en el sentido contrario a las agujas del reloj. Como indica la flecha curva en la parte superior del sensor, los valores aumentan a medida que el sensor giroscópico gira en sentido antihorario. Los valores disminuyen a medida que gira en el sentido de las agujas del reloj.
Cómo funciona el sensor giroscópico
El sensor giroscópico solo detecta movimientos en el sentido de las agujas del reloj o en el sentido contrario a las agujas del reloj en el eje indicado en la parte superior del sensor. Entonces, si el giroscopio está montado horizontalmente en el centro del robot, no detecta si el robot está inclinado hacia abajo o hacia arriba en una pendiente, siempre y cuando el giroscopio no haya girado en el sentido de las agujas del reloj o en el sentido contrario. Tampoco detecta si el robot está inclinado o inclinado hacia un lado mientras siga orientado hacia adelante. Sin embargo, se puede montar un sensor giroscópico en el costado de un robot o en un manipulador y eso le permitiría medir la inclinación.
Usos comunes del sensor giroscópico
Los sensores giroscópicos están integrados en muchas piezas de tecnología en las que es importante conocer la orientación de un dispositivo o estabilizar un objeto.
Algunos usos comunes en la vida diaria incluyen:
- Los sensores giroscópicos están integrados en pequeños vehículos motorizados que permiten a la persona controlar la velocidad inclinándose hacia adelante y hacia atrás, manteniendo al mismo tiempo el vehículo estable.
- Los sensores giroscópicos se utilizan para estabilizar grandes barcos y trenes monorraíl, con el fin de mantener seguras a las personas y la carga que se encuentran en ellos.
- Los sensores giroscópicos se utilizan para medir el movimiento en algunos dispositivos electrónicos portátiles, como los controles remotos de videojuegos.
Algunos usos comunes de un sensor giroscópico con un robot VEX IQ incluyen:
- Detectar si el robot ha girado a la izquierda o a la derecha
- Detectar si el robot está inclinado hacia arriba o hacia abajo montándolo en el costado del robot
- Mantener una conducción recta
- Hacer giros precisos
Sensores giroscópicos en un robot de competición
El sensor giroscópico puede ser importante para programar un robot para competiciones. El giroscopio es especialmente importante a la hora de programar el período autónomo en el que el robot tiene que realizar tareas sin intervención humana.
El Gyro Sensor puede mejorar un robot de competición de las siguientes maneras:
- El sensor giroscópico puede detectar en qué dirección y a qué distancia ha girado el robot desde su punto de partida.
- El sensor giroscópico puede detectar si el robot se está inclinando hacia arriba o hacia abajo montándolo en el costado del robot.
- El sensor giroscópico se puede utilizar para detectar el estado de uno de los componentes del robot (por ejemplo, brazo arriba, brazo abajo, etc.) montándolo en el manipulador o accesorio.
Usando un sensor giroscópico en VEXcode IQ
Uso de un sensor giroscópico como parte de una transmisión
Cuando utiliza una transmisión en su robot VEX IQ, el sensor giroscópico está integrado en la transmisión y funciona automáticamente para garantizar que el robot haga cosas como conducir en línea recta y realizar giros precisos.
Al configurar su transmisión en VEXcode IQ, se le pedirá que incluya el sensor giroscópico como parte de la configuración, como se muestra en esta imagen de ejemplo.
Existen muchos beneficios al utilizar el sensor giroscópico como parte de la transmisión. El sensor giroscópico se calibrará automáticamente cuando el robot esté codificado con los comandos del tren motriz, y los comandos del tren motriz utilizarán los datos del sensor giroscópico para garantizar que el robot conduzca y gire con precisión. En este caso, no necesita codificar el sensor giroscópico por separado del tren motriz, lo que simplifica su proyecto.
El proyecto de ejemplo Accurate Turns en VEXcode IQ se puede usar para mostrar cómo usar el sensor giroscópico para girar el robot usando valores de rumbo y rotación.
Para obtener información sobre cómo abrir un proyecto de ejemplo en VEXcode IQ, consulte uno de los siguientes artículos.
Codificación de un sensor giroscópico por separado de una transmisión
Puede agregar un sensor giroscópico fuera de una transmisión mediante los comandos de detección giroscópica.
Al codificar un sensor giroscópico independiente, debe asegurarse de calibrar el sensor utilizando un bloque [Calibrar giroscopio] o un comando Calibrar giroscopio Python o C++ al inicio del proyecto, para garantizar que el sensor giroscópico se comporte como se espera. .
Cuando se realice la calibración, asegúrese de que el robot esté completamente estacionario y no se mueva, para que la calibración sea exitosa y precisa.
Al codificar un sensor giroscópico independiente, puede utilizar comandos Establecer giroscopio, como los que se muestran aquí para bloques, Python y C++, para hacer cosas como establecer la posición actual del sensor como valor de rumbo o rotación.
Para obtener más información sobre los comandos individuales que se pueden usar para codificar un sensor giroscópico, consulte la Ayuda en VEXcode IQ Blocks o la Ayuda en VEXcode IQ Python.
El proyecto de ejemplo Gyro Sensing en VEXcode IQ se puede utilizar para mostrar cuáles son los valores del Gyro Sensor. Es bueno usarlo independientemente de una transmisión para comprender cómo cambian los valores a medida que se mueve el sensor.
Para obtener información sobre cómo abrir un proyecto de ejemplo en VEXcode IQ, consulte uno de los siguientes artículos.