Configuración del sensor de visión V5 con la configuración del robot experto en VEXcode Pro V5 – Biblioteca VEX

The VEX Visual Studio Code Extension has replaced VEXcode Pro V5, which is now end-of-life.

VEXcode Blocks and VEXcode Text remain actively developed and supported for all VEX platforms.

Abrir un proyecto

Habilitar la configuración del robot experto

Menú de configuración del proyecto VEXcode Pro V5 con la opción 'Habilitar configuración experta del robot' resaltada.

Acepte los términos de configuración del robot experto.

Cuadro de diálogo de advertencia que explica la configuración avanzada del robot, con el botón "Sí" resaltado para confirmar.

Incluir archivo nuevo

Interfaz de VEXcode Pro V5 con el menú contextual de la carpeta incluida abierto y la opción Nuevo archivo resaltada.

Haga clic derecho en el menú desplegable 'incluir' y seleccione "Nuevo archivo".

Agregar archivo de configuración del sensor de visión

Ventana Crear nuevo archivo que muestra la configuración del sensor de visión (.h) seleccionada con los campos de nombre y puerto completados y el botón Crear resaltado.

Seleccione el archivo C++ 'Configuración del sensor de visión (.h)'.

Asigne el sensor de visión a un puerto.

Nombra el archivo [nombre del archivo].h

Haga clic en el botón Crear.

NOTA: El nombre del archivo DEBE contener la extensión correcta “.h”, el archivo no se puede crear sin ella.

Lanzamiento de la utilidad Vision

El editor de código VEXcode Pro V5 muestra el archivo de configuración del sensor de visión abierto con el botón Configurar resaltado.

Haga clic en el archivo del sensor de visión recién creado para abrir el archivo.

Haga clic en el botón Configurar para iniciar la utilidad de visión.

Colocar un objeto en la vista

Vision Utility muestra la vista de la cámara de un objeto azul con el botón de congelación disponible y los controles de firma mostrados.

Coloque un objeto frente al sensor de visión para que ocupe la mayor parte de la pantalla y haga clic en el botón "Congelar" para bloquear la pantalla.

Seleccione el color del objeto.

Visual Utility muestra un cuadro delimitador dibujado alrededor de un objeto azul.

Haga clic y arrastre un cuadro delimitador en el color/objeto que se va a rastrear. Asegúrese de que el cuadro delimitador contenga principalmente el color del objeto y no poco o nada del fondo.

Asignar el color

Vision Utility muestra un cuadro delimitador dibujado alrededor de un objeto azul y la ranura de firma seleccionada mediante el botón "Establecer".

Haga clic en una de las siete casillas de verificación 'Establecer' para asignar ese color a una ranura de firma.

Calibrar la firma de color

Vision Utility muestra el control deslizante de calibración de la firma de color ajustado para que coincida mejor con el objeto.

Haga clic en el ícono de flecha de doble cara a la derecha del botón "Borrar" y use el control deslizante para calibrar el sensor de visión para detectar mejor la firma de color. Para obtener mejores resultados, arrastre el control deslizante hasta que la mayor parte del objeto coloreado esté resaltado, mientras que el fondo y otros objetos no.

Nombre la firma

Vision Utility muestra la firma de color renombrada como BLUE_CUBE.

Haga clic en el campo de texto SIG_1 para cambiar el nombre de la firma de color.

Presione el botón Congelar una vez más para permitir que el sensor de visión reanude el seguimiento. Mueva el objeto coloreado dentro del campo de visión del sensor de visión para asegurarse de que esté siendo rastreado. Si el seguimiento funciona según lo previsto, cierre Vision Utility.

Editor de código VEXcode Pro V5 que muestra el archivo de configuración del sensor de visión con la firma BLUE_CUBE definida en el código.

Las firmas de color también se pueden cambiar en el editor de texto a través del archivo de configuración del sensor de visión.

Para configurar el sensor de visión para que detecte más colores, repita los pasos 5 a 9.

NOTA: El sensor de visión es sensible a diferentes niveles de luz. Es posible que sea necesario recalibrar las firmas de color si cambian los niveles de luz en el entorno del robot.

Abrir main.cpp

Explorador de archivos de VEXcode Pro V5 con el archivo main.cpp resaltado en la carpeta src.

Haga clic en main.ccp para abrir el archivo.

Modificar main.cpp

El editor de código VEXcode Pro V5 muestra el archivo main.cpp con una instrucción include añadida para el archivo de cabecera del sensor de visión. La línea dice #include VisionSensor.h.

Escriba
#incluir "[nombre del archivo del sensor de visión].h".