Uso de la utilidad de visión con el sensor de visión – Biblioteca VEX

El sensor de visión permite que su robot detecte y responda a los colores de su entorno. Mediante una cámara incorporada y procesamiento integrado, el sensor de visión puede identificar y rastrear firmas de color, que son colores específicos que usted configura para su proyecto.

Una vez configuradas las firmas de color, el sensor puede informar información como la ubicación, el tamaño y la cantidad de objetos coincidentes dentro de su campo de visión.

Importante:El sensor de visión puede configurar si tiene una conexión a Internet.

Conectarse a la Utilidad de Visión

Menú Dispositivos VEXcode V5 después de seleccionar el botón Agregar un dispositivo. La opción Visión está resaltada.

Para comenzar a configurar su sensor de visión, primero agréguelo como dispositivo en la ventana Dispositivos.

El panel de configuración del sensor de visión en VEXcode V5 con el sensor etiquetado como Vision1. Se muestra un icono grande de Sensor de visión y, debajo, se resalta un botón azul con la etiqueta Abrir utilidad.

Seleccione Abrir Utilidad para comenzar a configurar las Firmas de color.

El menú de Vision Utility está abierto con el icono de la cámara resaltado en la esquina superior izquierda.

Seleccione el icono de la cámara en la esquina superior izquierda de la ventana para conectar su sensor de visión.

Un primer plano de la parte posterior de un sensor de visión VEX que muestra sus puertos. El puerto micro USB está a la izquierda y está resaltado.

Conecte el sensor de visión a su computadora mediante su puerto micro-USB.

Un mensaje del navegador de vision.vexcode.cloud solicitando la conexión con un dispositivo. El dispositivo denominado Sensor de Visión está resaltado. Los botones etiquetados Conectar y Cancelar se muestran en la parte inferior del mensaje.

Utilizando el cuadro de diálogo de su dispositivo, seleccione el sensor de visión. Aquí se muestra una interfaz de Windows como referencia.

Nota: El sensor de visión no se puede configurar con la utilidad de visión mientras esté conectado al V5 Brain.

La transmisión de vista previa en vivo de la Utilidad del sensor de visión que muestra un cubo rojo centrado en un espacio de calibración blanco. La interfaz muestra un control deslizante de brillo establecido en 50 en la parte superior y controles de configuración para SIG_1 a SIG_7 en el lado derecho.

Una vez conectado, el sensor de visión mostrará una imagen tomada al conectarse y el icono de la cámara en la parte superior izquierda se pondrá verde.

Configurar una firma de color

Vision Utility con el icono de la cámara verde resaltado en la esquina superior izquierda.

Para actualizar la imagen que se muestra en Vision Utility, seleccione el ícono de la cámara verde.

Bajo brillo

Vision Utility muestra un cubo rojo con el brillo ajustado a 10. La escena es muy oscura y resulta difícil distinguir de qué color es el cubo.

Alto brillo

Vision Utility muestra un cubo rojo con un brillo ajustado a 150. La escena es mucho más luminosa y el cubo es claramente rojo.

Para cambiar el brillo de las imágenes tomadas por el sensor de visión, utilice el control deslizante Brillo en la parte superior de la Utilidad de visión.

Coloca el cursor del ratón sobre el objeto de color sólido, luego selecciona y arrastra sobre el color deseado para configurarlo como se muestra en este vídeo.

Nota: Asegúrate de permanecer dentro de los límites del color que quieres seleccionar. De lo contrario, podrías capturar accidentalmente colores del fondo, lo que podría interferir con la detección del sensor de visión.

La utilidad del sensor de visión con el botón SIG_1 Set resaltado, lo que indica que se utiliza para el entrenamiento de firmas.

El botón Establecer se volverá verde. Selecciónelo para guardar el color.

Vista previa del sensor de visión que muestra un cubo rojo que está siendo rastreado. Un cuadro delimitador blanco y una superposición de cruz rodean el objeto, denominado RED_BOX. Las coordenadas CX 147, CY 142, ancho 94 y alto 96 se muestran en texto blanco sobre el objeto. A la derecha, la firma RED_BOX aparece listada y seleccionada entre otras entradas SIG.

Cuando se establece una firma de color, aparecerá un cuadro delimitador alrededor de cualquier color que coincida con esa firma. Para obtener más información sobre las propiedades de un objeto y cómo codificar con ellas, vaya al Sitio de referencia de API V5.

También puede cambiar el nombre de la Firma de color haciendo clic en el nombre (de manera predeterminada, el primer nombre es SIG_1). Al seleccionar fuera del campo de texto se guardará el nombre.

Seleccione el icono de flechas junto a una Firma de color para ajustar su tolerancia, como se muestra en este video.

Aumentar la tolerancia permite que una gama más amplia de tonos similares se reconozcan como la misma Firma de color, lo cual es útil en situaciones con iluminación inconsistente, como sombras o reflejos. Al reducir la tolerancia el sensor se vuelve más selectivo y reconoce solo los colores muy cercanos a la firma original.

Configurar un código de color

Un código de color es una combinación de firmas de color que forman un patrón horizontal. Una vez que haya configurado las firmas de color, seleccione la pestaña Códigos para comenzar a configurar los códigos de color.

La pestaña Códigos ahora está activa. Los mismos cubos rojos y azules se detectan a la izquierda, con las etiquetas RED_BOX y BLUE_BOX. En el panel derecho, la fila superior muestra un código agrupado con ambos nombres: RED_BOX, BLUE_BOX.

En el cuadro de texto de la derecha, ingrese los nombres de las firmas de color que se incluirán en el código de color, en orden y separados por comas.

Por ejemplo, para crear un patrón de rojo seguido de azul, ingrese RED_BOX,BLUE_BOX. Para crear un patrón de Azul seguido de Rojo, ingrese BLUE_BOX,RED_BOX.

La vista previa del sensor de visión muestra nuevamente los cubos rojo y azul uno al lado del otro. En la lista de códigos se muestra una etiqueta personalizada, BOX_CODE, que agrupa RED_BOX y BLUE_BOX bajo una misma entrada. La entrada agrupada aparece en la misma fila que los nombres de los cubos.

Cambie el nombre de la Firma de color haciendo clic dentro del campo de texto izquierdo.

La vista previa del sensor de visión muestra un único cuadro delimitador blanco grande que combina los cubos rojo y azul. El texto en la parte superior dice CX 128, CY 134, ancho 220, alto 108, Sig 12 Ang=-1, lo que indica la firma del objeto combinado. El panel Códigos a la derecha muestra BOX_CODE como identificador, con RED_BOX y BLUE_BOX enumerados como elementos componentes.

Una vez que se guarda un nombre para el nuevo código de color, se mostrará en la pantalla.

Los códigos de color tienen una propiedad única que se puede utilizar con sus objetos llamada Ángulo. Para obtener más información sobre esta propiedad, visite el sitio de referencia de API V5.

Guardar la configuración del sensor de visión

Una vez que se hayan configurado todas las firmas y códigos de color, seleccione Copiar configuración y regrese a VEXcode.

La pantalla de configuración del sensor de visión con un botón azul resaltado y etiquetado como Pegar configuración.

Dentro de VEXcode, seleccione Pegar configuración.

La misma pantalla de Configuración del sensor de visión, ahora con la configuración JSON pegada en el campo de texto. El JSON incluye parámetros de brillo y firma RED_BOX. El botón Listo en la parte inferior derecha está resaltado, lo que indica que la configuración está lista para aplicarse.

Luego, seleccioneListo para guardar la configuración del sensor de visión y comenzar a usarlo para codificar en VEXcode V5.