Abrir y cerrar la garra - VEX C ++

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El estudio de codificación VEX ha sido descontinuado y ya no está disponible para descargar. ¿Ya descargado? El programa seguirá funcionando pero ya no será compatible.
Los usuarios que hacen la transición a VEXcode pueden migrar sus proyectos de C ++ / C ++ Pro a VEXcode Pro V5 siguiendo este artículo.

Este programa de ejemplo muestra cómo programar el V5 Clawbot para abrir y cerrar su garra usando Modkit.

BasicOpenCloseClaw.vex

Configuración
  • Un motor inteligente V5, en el puerto 3, llamado ClawMotor.
Programa

file-7mnfkUvMq3.png

Cómo funciona

Primero, el bloque when (STARTED) le dice al robot que ejecute este código cuando se inicie el programa.

Luego, el motor de garra se establece en spin en inversa. Dado que se utiliza spin , el motor comenzará a girar y el programa continuará inmediatamente. Girar en reverso hace que el motor de la garra abra las mandíbulas de la garra.

Luego, el programa se detendrá durante dos décimas de segundo ( .2 segundos) para permitir que el motor comience a girar. .

A continuación, el programa ingresará un mientras bucle, verificando continuamente si el motor velocidad es negativo (< 0). Cuando las mordazas de las garras se abren completamente, se resistirá el movimiento del motor. Cuando esto ocurre, la velocidad se convertirá en 0 y el ciclo saldrá. Debido a que el bucle está vacío, no sucederá nada más mientras la garra se abre.

Luego, cuando la garra haya terminado de abrirse, se ordenará al motor de la garra que detenga. Esto detiene el giro del motor para que no continúe intentando abrirse. Cuando esto sucede, las mandíbulas en forma de garra retrocederán ligeramente.

A continuación, el programa se detendrá durante 1 segundo.

Finalmente, el spin bloque, mientras bucle y paradas bloque se repiten, pero gira adelante. Girar el motor de la garra en la dirección opuesta hará que las garras se cierren. Cuando se resiste el movimiento de la garra, el bucle terminará y el motor para.