Codificación con codificadores de motor inteligentes VEX IQ

El motor inteligente VEX IQ no solo convierte la energía eléctrica en energía mecánica, como lo hacen la mayoría de los motores, sino que también tiene características que la mayoría de los motores no tienen, lo que lo hace "inteligente". Una de sus principales características es el codificador de cuadratura.

Los informes del codificador de cuadratura del motor inteligente VEX IQ permiten saber:

  • La dirección de giro del motor (avance / retroceso o abierto / cerrado)
  • La posición del motor y la cantidad de giro y posición del motor (ya sea en giros o grados)
  • La velocidad de giro del motor (basada en los datos de posición del codificador y el tiempo de seguimiento)

Debido a que el codificador de cuadratura informa los estados del motor, se pueden usar en cálculos detrás de escena para hacer que muchos de los bloques de movimiento y detección funcionen dentro del lenguaje de programación VEXcode IQ Blocks.


Motion Blocks que utilizan datos del codificador de cuadratura

Los bloques de movimiento que se muestran a la izquierda utilizan medidas del codificador de cuadratura como datos para controlar con precisión el comportamiento del motor. El motor izquierdo se muestra en todos los ejemplos anteriores, pero lo mismo ocurre con cualquier motor inteligente IQ.

A continuación, se muestran ejemplos de cómo se utilizan los datos del codificador de cuadratura para hacer que funcionen los bloques de movimiento:

  • La dirección de giro: El codificador rastrea si el motor gira hacia adelante o hacia atrás para que el programador pueda configurar:
    • La dirección del motor, como dentro del spin y girar para bloques

La medida de dirección también se combina con la medida de velocidad cuando se usa el bloquevelocidad establecida porque los parámetros negativos establecidos dentro del bloque hacen que el motor gire en reversa. Por eso se denomina bloque set velocity : establece tanto la dirección como la velocidad y utiliza los datos del codificador para hazlo.

  • La cantidad de giro: El codificador rastrea cuánto ha girado el motor y su posición actual para que el programador pueda establecer:
    • La distancia del giro del motor como dentro del giro para bloque
    • Una posición para mantener cuando se detiene como lo hace cuando se usa el bloque detener para 'mantener' una posición (requiere la primera configuración la parada para 'aguantar')
    • Una posición a la que girar como lo hace cuando se usa el giro a la posición bloque. Para este bloque, los datos sobre la cantidad de giro se utilizan junto con los datos sobre la dirección de los giros para que el gire a la posición block puede determinar el sentido de giro para alcanzar la posición establecida por el programador
  • La velocidad de giro: Los datos del codificador también se pueden usar para rastrear la velocidad de los giros del motor para que el programador pueda colocar:
    • La velocidad como dentro del bloque configurada la velocidad del motor

Bloques de detección que utilizan datos del codificador de cuadratura

Los bloques de detección que se muestran a la izquierda resaltan cómo se utilizan los datos del codificador para informar con precisión el comportamiento del motor.

Así es como se utilizan los datos del codificador de cuadratura para estos cuatro bloques de detección:

  • ¿Está girando el motor? (El motor está girando bloque)
    • Si el codificador no informa una dirección de giro o un cambio de posición, entonces debe no girar (0 = FALSO).
    • Si el codificador informa un sentido de giro y un cambio de posición, entonces debe estar girando (1 = VERDADERO).
  • ¿Está hecho el motor? (El motor está hecho bloque)
    • Si el codificador no informa un sentido de giro o un cambio de posición, entonces debe hacerse (1 = VERDADERO).
    • Si el codificador informa una dirección de giro y un cambio de posición, entonces debe no todavía (0 = FALSO).
  • ¿Cuál es la velocidad del motor? (Velocidad del motor bloque)
    • Los datos del codificador se utilizan para rastrear la velocidad de los giros del motor y su dirección. Informar la velocidad combina estos dos puntos de datos.
    • La velocidad se informa como un +/- porcentaje (%) o +/- revoluciones por minuto (rpm).
  • ¿Cuál es la posición del motor? (posición del motor bloque)
    • Los datos del codificador se pueden usar para informar la posición del motor en grados o en el número de vueltas.

En resumen, el codificador de cuadratura del motor inteligente VEX IQ rastrea los estados del motor e informa datos que luego se pueden usar para hacer que los bloques VEXcode IQ funcionen fácilmente para los programadores.

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