Uso del sensor de distancia VEX IQ (1.ª generación)

Descripción

Este sensor informa la distancia entre él y el objeto sólido más cercano (rango de 50 mm - 1 m). Calcula la distancia utilizando el tiempo que tardan las ondas ultrasónicas en rebotar en un objeto y regresar al sensor.

Cómo funciona el sensor de distancia: escuchar la distancia

El sensor de distancia utiliza los mismos principios que los dispositivos de sonar para medir el sonido. Emite un pequeño pulso de ultrasonido con su emisor situado en un lado del sensor y, a continuación, mide el tiempo que tarda en oírse el sonido reflejado en el receptor situado en el otro lado del sensor. El sensor calcula la distancia basándose en el tiempo que tardó el pulso sonoro en realizar el viaje de ida y vuelta. El sensor de distancia realiza entonces un cálculo basado en la velocidad del sonido para indicarle al cerebro del robot a qué distancia se encuentra el objeto más cercano. 

Si la superficie no es plana, como una pared curva o una esfera, la onda ultrasónica no rebota en todas las partes por igual ni al mismo tiempo. La superficie más cercana lo suficientemente grande como para reflejar una cantidad detectable de la onda determina la distancia detectada del objeto.

Usos comunes del sensor de distancia:

Este sensor puede detectar si hay un objeto delante de él.

Este sensor puede medir la distancia entre él y un objeto.

• Un robot puede utilizar este sensor para alejarse una cierta distancia de un objeto. Vea la animación a continuación para ver cómo cambia el valor de la distancia a medida que el robot avanza hasta que la distancia es inferior a 160 mm.

• Un robot puede utilizar este sensor para acercarse a un objeto sin tocarlo. Vea esta animación para ver dos robots que utilizan sensores de distancia para coordinar su conducción.

• Los valores proporcionados por este sensor se pueden utilizar para ajustar la velocidad del robot dependiendo de si está cerca o lejos de un objeto o superficie. Vea esta animación para ver cómo un robot se ajusta según la distancia a una pared.

Usos del Sensor de Distancia en un Robot de Competición

• El robot puede utilizar el sensor de distancia para iniciar una secuencia de comportamientos cuando esté en el lugar correcto para hacerlo. Por ejemplo, el robot puede avanzar hasta detectar que está a 150 mm de una pared, luego girar 90 grados y soltar un objeto en una zona de puntuación.  
• El sensor de distancia se puede utilizar para activar acciones del robot, como recoger una pieza del juego, cuando se detecta un objeto dentro del alcance.
• El robot puede utilizar el sensor de distancia para conducir hacia un objeto o superficie hasta que esté dentro de una distancia específica, sin tocarlo. Esto se puede utilizar para asegurarse de que el robot no derribe las piezas del juego.
• Un robot puede utilizar el sensor de distancia para alejarse de un objeto o superficie hasta que alcance una distancia específica. Esto se puede utilizar para evitar colisiones con otros robots en el campo.

Usando el sensor de distancia en VEXcode IQ

Agregar el sensor de distancia como dispositivo en VEXcode IQ

Codificación del sensor de distancia en bloques

Codificando el sensor de distancia en Python

Nota:Para codificar un sensor de distancia VEX IQ (1.ª generación) en Python, debe estar conectado a un cerebro VEX IQ (2.ª generación). El procesador VEX IQ (1.ª generación) no es compatible con Python.

distancia_7.es_objeto_detectado()

drivetrain.drive(FORWARD)
mientras no se detecte distance_7.is_object_detected()
    esperar(20, MSEC)
drivetrain.stop()

distancia_7.distancia(MM)

drivetrain.drive(ADELANTE)
brain.screen.print(distancia_7.distancia(MM)
mientras no distancia_7.distancia(MM) < 50:
    esperar(20, MSEC)
drivetrain.stop()