Seleccionar una transmisión VEX IQ

Una transmisión permite que un robot se mueva mediante el uso de ruedas, bandas de rodadura de tanque u otro método. A veces se hace referencia a una transmisión como base de transmisión. Identificar qué tipo de transmisión utilizar es una de las primeras consideraciones al diseñar un robot. La transmisión VEX IQ Clawbot está bien para comenzar, pero diseños de transmisión adicionales pueden permitirle al robot mucha más funcionalidad, como poder moverse hacia los lados además de girar y moverse hacia adelante y hacia atrás. Este tipo de movimiento se llama omnidireccional. También es posible que se requiera que las transmisiones pasen por encima de obstáculos. Los robots que están siendo diseñados para jugar pueden obtener una ventaja competitiva seleccionando una transmisión que coincida con su estrategia de juego.

Algunas cosas a considerar al seleccionar una transmisión para un robot de competencia

  • ¿Hay obstáculos en el campo de juego que deban ser superados o trepados? Las bandas de rodadura para tanques o las ruedas de mayor diámetro pueden ayudar a superar obstáculos.
  • ¿Qué ventaja tiene que la transmisión sea omnidireccional?
  • ¿La transmisión impulsará piezas de juego múltiples/pesadas, o debe ser rápida? La velocidad máxima o el par producido por una transmisión se puede ajustar cambiando a una relación de transmisión diferente y/o cambiando el diámetro de las ruedas.
  • ¿A qué altura y hasta dónde podrá llegar el diseño del robot? Los robots que alcanzan altura y/o se extienden se benefician de una huella de transmisión más grande y un centro de gravedad más bajo. Las ruedas de pequeño diámetro pueden ayudar con ambos.
  • ¿Cuántos motores se necesitarán para funciones distintas a la transmisión? Algunas reglas del juego limitan la cantidad de motores de un robot.

Estas consideraciones son ejemplos del análisis que se debe utilizar al seleccionar una transmisión para un robot de juego en el aula o un robot VEX IQ Challenge.

Descripciones de algunos tipos de transmisiones

Unidad estándar

Base de transmisión estándar

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La transmisión estándar también se conoce como transmisión de dirección compacta y es uno de los tipos más comunes de transmisiones. El tren motriz estándar puede funcionar con dos motores y estos motores se pueden usar para impulsar directamente las ruedas motrices o pueden ser parte de un tren de engranajes que puede tener múltiples ruedas motrices. La transmisión también se puede diseñar para que tenga múltiples motores y múltiples ruedas. Estas variaciones a veces se denominan tracción en las cuatro ruedas, tracción en las seis ruedas, etc. Esta transmisión puede utilizar una variedad de ruedas de plástico VEX. Sin embargo, carece de la capacidad de ser omnidireccional.

Unidad H

Unidad H

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El H Drive utiliza tres o cinco motores con cuatro ruedas omnidireccionales de recorrido de 200 mm y una quinta rueda omnidireccional de 200 mm colocada perpendicularmente entre las otras ruedas de la transmisión. La disposición de las ruedas permite que esta transmisión sea omnidireccional. La quinta rueda central puede quedar atrapada en un obstáculo cuando el robot intenta pasar sobre él.

holonomico

La transmisión holonómica es omnidireccional. Este diseño se puede ensamblar con tres ruedas omnidireccionales de recorrido de 200 mm y tres motores inteligentes o con cuatro ruedas omnidireccionales de 200 mm y cuatro motores inteligentes.

La versión de tres ruedas omnidireccionales y tres motores de tracción se ensambla con las ruedas colocadas a 120 gradosentre sí. La unidad Kiwi instrucciones de construcción presenta este tipo de unidad.

La versión de cuatro ruedas omnidireccionales y cuatro motores se puede ensamblar ya sea inclinando las ruedas en cada una de las esquinas (a veces llamado tracción en X) o colocando las ruedas motrices en el centro de cada lado de la base motriz. 

Estos sistemas de transmisión holonómica requieren un código de programación más complejo para su movimiento que el sistema de transmisión estándar. La transmisión de 3 ruedas no es tan estable como la de 4 ruedas. 

Unidad de kiwis Unidad X

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Unidad de pista

Unidad de pista

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Track Drive es otra variación del tren motriz estándar que utiliza Tank Tread en lugar de ruedas. La banda de rodadura del tanque está incluida en el kit complementario de competición y está disponible con el kit de entrada y banda de rodadura del tanque. El Track Drive puede superar obstáculos fácilmente. Sin embargo, el Track Drive carece de la capacidad de ser omnidireccional. Se pueden agregar enlaces de tracción del kit de admisión y banda de rodadura del tanque a las huellas del tanque para aumentar la tracción de la transmisión. Las bandas de rodadura del tanque son impulsadas por ruedas dentadas de plástico VEX.

Comparación de algunos tipos de transmisiones

  Unidad estándar Unidad H holonomico Unidad de pista
Motores mínimos requeridos 2 3 3 2
Ruedas Omni y/o Tracción omni omni Banda de rodadura del tanque
Omnidireccional No No
Nivel de programación Básico a Intermedio Intermedio Avanzado Básico a Intermedio
Capacidad para superar un obstáculo. Muy bien Pobre Justo Excelente con enlaces de tracción
Peligro para la seguridad:
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Puntos de pellizco

Mueva lentamente las ruedas, las ruedas dentadas y los engranajes para asegurarse de que no haya cables, tubos, materiales elásticos o herrajes que queden atrapados por el movimiento antes de encender el robot.

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