Un tren motriz permite que un robot sea móvil mediante el uso de ruedas, huellas de tanque u otro método. Un tren de transmisión a veces se conoce como una base de transmisión. Identificar qué tipo de transmisión utilizar es una de las primeras consideraciones al diseñar un robot. El tren motriz VEX IQ Clawbot está bien para comenzar, pero los diseños de tren motriz adicionales pueden permitirle al robot mucha más funcionalidad, como poder moverse hacia los lados además de girar y moverse hacia adelante y hacia atrás.Este tipo de movimiento se llama omnidireccional. Es posible que también se requieran trenes motrices para pasar por encima de obstáculos. Los robots que están siendo diseñados para jugar un juego pueden obtener una ventaja competitiva seleccionando un tren motriz que se adapte a su estrategia de juego.
Algunas cosas a considerar al seleccionar un tren motriz para un robot de competencia
- ¿Hay obstáculos en el campo de juego que sea necesario superar o trepar? Las bandas de rodadura del tanque o las ruedas de mayor diámetro pueden ayudar a superar obstáculos.
- ¿Qué ventaja tiene el tren motriz de ser omnidireccional?
- ¿El tren motriz va a empujar piezas de juego múltiples / pesadas, o tiene que ser rápido? La velocidad o el par máximo producido por un tren motriz se puede ajustar cambiando a una relación de transmisión diferente y / o cambiando el diámetro de las ruedas.
- ¿Qué tan alto y qué tan lejos podrá llegar el diseño del robot? Los robots que llegan alto y / o se extienden, se benefician de una huella de transmisión más grande y un centro de gravedad más bajo. Las ruedas de diámetro pequeño pueden ayudar con ambos.
- ¿Cuántos motores se necesitarán para funciones distintas a la transmisión? Algunas reglas del juego limitan la cantidad de motores de un robot.
Estas consideraciones son ejemplos del análisis que se debe utilizar al seleccionar un tren de transmisión para un robot de juegos en el aula o un robot VEX IQ Challenge.
Descripciones de algunos tipos de trenes motrices
Accionamiento estándar
| Base de transmisión estándar |
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La transmisión estándar también se conoce como transmisión de dirección deslizante y es uno de los tipos más comunes de transmisión. El tren motriz estándar puede ser impulsado por dos motores y estos motores se pueden usar para impulsar directamente las ruedas motrices o pueden ser parte de un tren de engranajes que puede tener varias ruedas motrices. El tren motriz también se puede diseñar para tener varios motores y varias ruedas. Estas variaciones a veces se denominan tracción en las cuatro ruedas, tracción en las seis ruedas, etc. Esta transmisión puede utilizar una variedad de ruedas de plástico VEX. Sin embargo, carece de la capacidad de ser omnidireccional.
H Drive
| H Drive |
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El H Drive utiliza tres o cinco motores con cuatro ruedas omnidireccionales de 200 mm de recorrido y una quinta rueda omnidireccional de 200 mm colocada perpendicularmente entre las otras ruedas del tren motriz. La disposición de las ruedas permite que esta transmisión sea omnidireccional. La quinta rueda central puede quedar atrapada en un obstáculo cuando el robot intenta rodar sobre él.
Holonómico
El tren motriz holonómico es omnidireccional. Este diseño se puede ensamblar con tres ruedas omnidireccionales de 200 mm de recorrido y tres motores inteligentes o cuatro ruedas omnidireccionales de 200 mm y cuatro motores inteligentes.
La versión de tres ruedas omnidireccionales y tres motores de transmisión se ensambla con las ruedas configuradas a 120 o entre sí. Las instrucciones de compilación de la unidad Kiwi incluyen este tipo de unidad.
Las cuatro ruedas omnidireccionales y la versión de cuatro motores se pueden ensamblar inclinando las ruedas en cada una de las esquinas (a veces llamado unidad X) o colocando las ruedas motrices en el centro de cada lado de la base de la unidad.
Estas transmisiones holonómicas requieren un código de programación más complejo para su movimiento que la transmisión estándar. El tren motriz de 3 ruedas no es tan estable como los trenes motrices de 4 ruedas.
| Kiwi Drive | X Drive |
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Track Drive
| Track Drive |
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El Track Drive es otra variación del Standard Drivetrain que usa Tank Tread en lugar de ruedas. Tank Tread está incluido en el kit complementario de competición y está disponible con el Tank Tread y el kit de admisión. El Track Drive puede superar obstáculos fácilmente. Sin embargo, Track Drive carece de la capacidad de ser omnidireccional. Se pueden agregar enlaces de tracción del kit de admisión y banda de rodadura del tanque a las bandas de rodadura del tanque para aumentar la tracción del tren motriz. Las huellas del tanque son impulsadas por las ruedas dentadas de plástico VEX.
Comparación de algunos tipos de trenes motrices
| Accionamiento estándar | H Drive | Holonómico | Track Drive | |
| Motores mínimos requeridos | 2 | 3 | 3 | 2 |
| Ruedas | Omni y / o tracción | Omni | Omni | Banda de rodadura del tanque |
| Omnidireccional | No | sí | sí | No |
| Nivel de programación | Básico a intermedio | Intermedio | Avanzado | Básico a intermedio |
| Capacidad para superar un obstáculo | Muy bien | Pobre | Justo | Excelente con enlaces de tracción |
Peligro de seguridad:
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Puntos de pellizcoMueva lentamente las ruedas, las ruedas dentadas y los engranajes para asegurarse de que no haya cables, tubos, materiales elásticos o herrajes que queden atrapados por el movimiento, antes de encender el robot. |