Un dispositivo de aprendizaje es un dispositivo portátil que se utiliza para controlar y programar brazos robóticos y otras máquinas para la automatización industrial. Los colgantes de enseñanza incluyen una interfaz de usuario con botones o una pantalla táctil que permiten a los operadores guiar y programar manualmente los movimientos y tareas de un robot.
El Teach Pendant en VEXcode EXP está diseñado para reflejar aplicaciones del mundo real de los Teach Pendants dentro del contexto de la automatización industrial. Este artículo describe cómo utilizar el Teach Pendant en VEXcode EXP con el brazo de 6 ejes.
Acceder al Teach Pendant
Abra un nuevo proyecto Arm dentro de VEXcode EXP. Consulte esta sección de artículos para obtener más información sobre cómo crear un nuevo proyecto Arm.
Conecte el brazo de 6 ejes a VEXcode. El icono del brazo se mostrará en verde cuando esté conectado. Consulte esta sección de artículos para obtener más información sobre cómo conectar su brazo de 6 ejes a VEXcode.
Seleccione Mover a la posición segura para comenzar a utilizar el Teach Pendant.
Esto mueve el brazo de 6 ejes a una posición "segura", aproximadamente en (120, 0, 100). Cuando se selecciona, se activan las funciones del Teach Pendant.
Habilitación del modo manual
Antes de mover manualmente el brazo de 6 ejes, debe habilitar el modo manual dentro del Teach Pendant. Mover el brazo de 6 ejes sin habilitar el modo manual puede dañar el brazo robótico.
Seleccione Habilitar modo manual dentro del Teach Pendant.
Su brazo de 6 ejes ahora está listo para el movimiento manual. Tenga en cuenta que las demás funciones del Teach Pendant se desactivan cuando el modo manual está activado.
La barra de estado del Teach Pendant también mostrará "Modo manual habilitado".
El panel de control del Teach Pendant
El tablero de mandos del Teach Pendant muestra las coordenadas (x, y, z) del punto central de la herramienta (TCP) del brazo 6 ejes. Estos se actualizan en tiempo real a medida que mueve el brazo de 6 ejes.
El panel de control permanece en la parte superior del Teach Pendant en todo momento, incluso cuando se desplaza para usar otras funciones del Teach Pendant.
El botón Agregar 'Mover a' bloque al espacio de trabajo generará un movimiento al bloque basado en las coordenadas actuales del brazo de 6 ejes. Puede utilizar estas funciones para crear bloques personalizados para las coordenadas que elija.
Nota: Esta función es exclusiva de los proyectos de Bloques.
Trotar el brazo
Jogging se refiere al movimiento manual de un brazo robótico a lo largo de sus ejes en pequeños incrementos. Al igual que en las aplicaciones del mundo real, puede utilizar el Teach Pendant para mover el brazo de 6 ejes.
Los botones de movimiento del brazo para los ejes X, Y y Z se encuentran debajo del tablero del Teach Pendant.
a. Los botones – X y + X mueven el brazo de 6 ejes en dirección negativa y positiva a lo largo del eje x.
b. Los botones –Y y + Y mueven el brazo de 6 ejes en dirección negativa y positiva a lo largo del eje y.
do. Los botones –Z y + Z mueven el brazo de 6 ejes en dirección negativa y positiva a lo largo del eje z.
Puede cambiar el Incremento de movimiento para aumentar o disminuir cada movimiento incremental que realiza el brazo de 6 ejes.
El incremento predeterminado es de 10 milímetros (mm).
Configuración del Teach Pendant
Los ajustes del Teach Pendant se encuentran en la parte inferior del Teach Pendant.
Puede cambiar las unidades que se muestran en el Teach Pendant de milímetros a pulgadas en esta sección.
Al cambiar las unidades se cambian tanto las unidades de coordenadas en el Tablero del Teach Pendant como también las opciones de Incremento de avance lento.
También puede cambiar la velocidad con la que se mueve el brazo de 6 ejes, así como seleccionar el efector final en uso en esta sección.
Movimiento del brazo de 6 ejes
Usando la función Mover a , puede mover el brazo de 6 ejes a una posición precisa usando el Teach Pendant. Simplemente escriba los valores x, y y z específicos de la ubicación de coordenadas a la que desea mover el brazo de 6 ejes.
Usando el imán
La sección Magnet le permite controlar el imán en el extremo de la herramienta de recogida de imán.
El botón Engage le permite recoger un disco o cubo magnético usando la herramienta de recogida de imán.
El botón Release libera el disco o cubo magnético usando la herramienta de recogida de imán.