Codificación del kit de neumática IQ – Biblioteca VEX

Esta guía está diseñada para ayudar a los usuarios del Kit IQ Pneumatics a navegar por el proceso de comprensión, configuración y codificación de su neumática. Para obtener más información sobre los componentes del kit IQ Pneumatics, este artículo de la biblioteca VEX.

Aviso de actualización importante: Asegúrese de que el firmware de su unidad de control neumático y cerebral del robot IQ esté actualizado. El uso de firmware obsoleto podría provocar problemas inesperados de comportamiento y rendimiento de los componentes neumáticos. Para saber cómo actualizar su firmware, consulte la Sección "Firmware" en la VEX, asegurándose de seguir las instrucciones específicas para su sistema de control de generación IQ.

Opciones de control y configuración

En el kit de neumática IQ, el solenoide neumático desempeña un papel clave al permitir a los usuarios controlar sistemas neumáticos a través de VEXcode IQ.

Para saber cómo funciona el solenoide, vea este artículo de la Biblioteca VEX.

Configurando el solenoide

Al igual que con los motores y sensores, el solenoide neumático debe configurarse en VEXcode IQ antes de poder usarse.

Barra de herramientas de VEXcode IQ con el ícono de Dispositivos resaltado entre los íconos del Visor de código y la Consola del monitor.

Abra VEXcode IQ y seleccione el botón Dispositivos para abrir la ventana Dispositivos.

Menú de dispositivos VEXcode IQ con el botón Agregar un dispositivo mostrado.

Seleccione "Agregar un dispositivo".

Menú Dispositivos VEXcode IQ después de seleccionar el botón Agregar un dispositivo. Se resalta la opción Neumática.

Seleccione 'NEUMÁTICO'.

Menú de dispositivos VEXcode IQ después de seleccionar la opción Neumática. Hay una lista de los 12 puertos inteligentes del robot y el puerto número 12 está resaltado.

Después de seleccionar 'NEUMÁTICO', elija en qué puerto conectó el solenoide neumático a su Robot Brain. Los puertos que ya estén configurados para otros dispositivos no estarán disponibles.

Una vez que se haya seleccionado el puerto, seleccione 'LISTO' para enviar el dispositivo a la configuración o 'CANCELAR' para regresar al menú Dispositivos.

Nota: Al seleccionar 'CANCELAR' se desharán todos los cambios que haya realizado en el dispositivo y no formará parte de la configuración.

Menú neumático de dispositivos VEXcode IQ después de seleccionar el puerto inteligente. Hay un diagrama del solenoide con dos cilindros neumáticos y hay opciones para invertir las entradas y salidas de los cilindros. De forma predeterminada, A y B en el solenoide se conectan a A y B en el cilindro.

Después de seleccionar 'LISTO', aparecerá una imagen del solenoide neumático preconfigurado.

El diagrama muestra la configuración predeterminada. Conectamos 'A' del Solenoide Neumático a 'A' del Cilindro, y 'B' a 'B'. De esta manera, podemos configurar nuestro código para 'extender' o 'retraer', porque los puertos de los cilindros están conectados a los puertos correspondientes del solenoide neumático.

Menú neumático de dispositivos VEXcode IQ después de seleccionar el puerto inteligente. Hay un diagrama del solenoide con dos cilindros neumáticos, y el segundo cilindro está configurado en reversa, por lo que ahora A se conecta a B y B se conecta a A.

VEXcode IQ tiene una función en el menú de configuración que le permite revertir sus configuraciones. Por lo tanto, incluso si su tubo no está conectado de forma predeterminada, los comandos de extensión y retracción coincidirán con el funcionamiento de su robot.

Una vez satisfecho con la configuración del cableado, seleccione 'LISTO' para cerrar el menú del dispositivo y comenzar a codificar.

Codificación del solenoide neumático

Exploremos ahora un ejemplo de codificación del solenoide neumático usando Blocks, Python y C++ con un sencillo sistema neumático de un cilindro, que se muestra a continuación. Un caso de uso de ejemplo de este sistema podría ser alimentar un mecanismo de lanzamiento. Para obtener más información sobre los componentes y el ensamblaje de este sistema, este artículo de la Biblioteca VEX.

Diagrama que ilustra los componentes y la configuración de un sistema neumático VEX IQ, que incluye un cerebro VEX IQ, un tanque de aire, una bomba de aire, un solenoide neumático y un cilindro neumático de 4 tiempos de paso. Todas las piezas neumáticas están conectadas mediante un tubo de 4 mm y el solenoide está conectado al cerebro mediante un cable inteligente.

Bloques VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	neumática_12.pump_on() neumática_12.retracción(CILINDRO1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Neumática12.pumpOn(); Neumático12.retracción (cilindro1); }
Usando una configuración neumática de un cilindro mostrada anteriormente, este ejemplo hará que el cilindro se retraiga completamente inmediatamente debido a la bomba de aire encendida. Encender la bomba de aire antes de usar el cilindro es crucial, ya que proporciona al cilindro la presión de aire requerida. Mientras desee que su sistema mantenga la presión del aire, la bomba de aire debe permanecer encendida. Incluir un código para retraer el cilindro es una característica de seguridad típica. De esta manera, su cilindro siempre comienza desde el mismo punto conocido (retraído) cada vez. Cuando se complete su código, el solenoide neumático permanecerá en la última posición a la que le indicó que se moviera.

Bloques VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	neumatico_12.pump_on() neumatico_12.retract(CILINDRO1) espera(1, SEGUNDOS) neumatico_12.extend(CILINDRO1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Neumática12.pumpOn(); Neumático12.retracción (cilindro1); espera (1, segundos); Neumático12.extender (cilindro1); }
Después de ejecutar el ejemplo anterior y detener el programa, el solenoide neumático permanece en estado retraído. Si agrega un comando de 'extensión', el cilindro primero se retraerá cuando comience el programa y luego se extenderá completamente después de un segundo. Si detiene el programa aquí, el solenoide permanecerá en el estado "extendido". Al utilizar los comandos 'Esperar' entre las acciones de retracción y extensión, le da tiempo al cilindro para completar su movimiento.

Esto constituye la base básica para controlar la neumática utilizando VEXcode IQ. Recuerde que controlar su sistema neumático es una combinación de comandos de "extender" y "retraer". Es importante comprender cómo y por qué ocurren estas acciones. Combinados con su configuración neumática personalizada, estos comandos le permiten controlar con precisión su sistema, haciendo que se comporte exactamente como usted desea.