El robot utilizado en VEXcode VR Over Under es una versión virtual de Striker, el VEX V5 Hero Bot, utilizado para la Competencia de Robótica VEX (VRC) Over Under 2023-2024. Virtual Striker tiene las mismas dimensiones y motores que el Striker físico, pero con sensores añadidos para programación autónomaVEXcode VR. En Over Under Playground en VEXcode VR, solo hay un robot y ya está preconfigurado. Esto elimina la necesidad de una configuración de robot o un proyecto de plantilla predeterminado.
Controles de robots
Striker tiene los siguientes controles:
A transmisión. Esto permite que la categoría de bloques "Drivetrain" en la Caja de herramientas de VEXcode VR conduzca y gire el robot.
Un Arm que está controlado por el motor del brazo. El brazo se puede subir y bajar. Esto permite al robot transportar Triballs.
El brazo se puede bajar usando el bloque [Girar para]. El brazo bajará completamente cuando se gire hacia adelante 1200 grados.
Un Admisión que está controlado por el Motor de Admisión. La entrada se puede girar hacia adelante y hacia atrás. Esto permite al robot recolectar y puntuar Triballs.
La ingesta se puede girar usando el bloque [Girar para]. La entrada recolectará un Triball cuando se gire hacia adelante 360 grados y anotará o soltará un Triball cuando se gire hacia atrás durante 360 grados.
Sensores de robots
Virtual Striker ha agregado sensores para programación autónoma en VEXcode VR.
Sensor inercial
El sensor inercial utiliza con la transmisión para permitir que Striker realice giros exactos y precisos utilizando el rumbo de la transmisión.
El rumbo de la transmisión informa un valor de 0 a 359,9 grados y el sentido de las agujas del reloj es positivo.
Para obtener más información sobre el sensor inercial, vea este artículo de la biblioteca VEX.
Sensor óptico
El Sensor Óptico informa si un objeto está cerca del sensor y, de ser así, de qué color es ese objeto.
El sensor óptico también puede informar el brillo y el valor de tono de un objeto en grados.
El sensor óptico está ubicado debajo del brazo del Striker, apuntando hacia la entrada. Se puede utilizar para determinar cuándo un Triball está en la Entrada y también de qué color es ese Triball.
Para obtener más información sobre el sensor óptico, este artículo de la biblioteca VEX.
Sensor de rotación
El sensor de rotación puede informar la posición de rotación, las rotaciones totales y la velocidad de rotación.
El eje que hace girar el brazo del Striker se coloca a través del sensor de rotación. Este sensor se puede utilizar para medir la posición de rotación, las rotaciones totales y la velocidad de rotación del brazo a medida que se sube y baja.
La posición de rotación cuando se levanta el brazo es 0 grados (predeterminada al inicio del proyecto).
La posición de rotación cuando el brazo está completamente bajado es de 168 grados.
Nota: Estos valores son diferentes de los 1200 grados utilizados en el bloque [Girar para] para bajar completamente el brazo.
Para obtener más información sobre el sensor de rotación V5, este artículo de la biblioteca VEX
Sensor del sistema de posicionamiento de juegos (GPS)
El sensor GPS puede informar la posición actual X e Y del centro de rotación de Striker en milímetros o pulgadas.
El sensor GPS también puede informar el rumbo actual en grados.
El sensor GPS está ubicado cerca de la parte trasera de Striker y se utiliza para determinar la posición y orientación del robot en el campo leyendo las tiras de códigos de campo GPS a lo largo del perímetro interior del campo.
Puede utilizar el sensor GPS para ayudar a Striker a navegar por el campo conduciendo a ubicaciones específicas utilizando su conocimiento del sistema de coordenadas cartesianas. Usando el sensor GPS, Striker puede conducir a lo largo de los ejes X o Y hasta que el valor del sensor sea mayor o menor que un valor umbral. Esto permite a Striker conducir utilizando la retroalimentación del sensor en lugar de distancias establecidas.
Conocer las coordenadas de los elementos del juego, como Triballs y Nets, también puede ayudarte a planificar tus proyectos en VRC Over Under. Para obtener más información sobre cómo identificar detalles de ubicación en VEXcode VR Over Under usando el sensor GPS, este artículo de la biblioteca VEX.