El robot utilizado en VEXcode VR Over Under es una versión virtual de Striker, el VEX V5 Hero Bot, utilizado para la competición de robótica VEX (VRC) Over Under 2023-2024. Virtual Striker tiene las mismas dimensiones y motores que Striker físico, pero con sensores adicionales para la programación autónoma en VEXcode VR. En el Over Under Playground de VEXcode VR, solo hay un robot, y ya está preconfigurado. Esto elimina la necesidad de configurar un robot o de utilizar una plantilla de proyecto predeterminada.
Controles de robot
Striker tiene los siguientes controles:
Un sistema de transmisión . Esto permite que la categoría de bloques "Sistema de transmisión" en la Caja de herramientas de VEXcode VR impulse y haga girar el robot, como se muestra en este vídeo.
Un brazo que es controlado por el motor del brazo. El brazo se puede subir y bajar como se muestra en este vídeo. Esto permite que el robot transporte Triballs.
El brazo se puede bajar usando el bloque [Girar para]. El brazo bajará completamente al girar hacia adelante 1200 grados.
Una entrada que está controlada por el motor de admisión. La toma de aire puede girar hacia adelante y hacia atrás. Esto permite al robot recolectar y puntuar Triballs.
La entrada se puede girar usando el bloque [Girar para]. El Intake recogerá una Triball cuando gire 360 grados hacia adelante y anotará o dejará caer una Triball cuando gire 360 grados hacia atrás.
Sensores para robots
Virtual Striker ha añadido sensores para la programación autónoma en VEXcode VR.
Sensor inercial
El sensor inercial utiliza con el sistema de transmisión para permitir que Striker realice giros precisos y exactos utilizando la dirección del sistema de transmisión.
El indicador de dirección del sistema de transmisión muestra un valor de 0 a 359,9 grados, siendo el sentido horario positivo.
Para obtener más información sobre el sensor inercial, este artículo de la biblioteca VEX.
Sensor óptico
El sensor óptico informa si hay un objeto cerca del sensor y, de así, de qué color es ese objeto.
El sensor óptico también puede informar sobre el brillo y el valor de tono de un objeto en grados.
El sensor óptico está ubicado debajo del brazo del atacante, apuntando hacia la entrada de aire. Se puede utilizar para determinar cuándo hay una Triball en la entrada, y también de qué color es esa Triball.
Para obtener más información sobre el sensor óptico consulte este artículo de la biblioteca VEX.
Sensor de rotación
El sensor de rotación (sensor puede informar sobre la posición de rotación, el número total de rotaciones y la velocidad de rotación.
El eje que hace girar el brazo del percutor se coloca a través del sensor de rotación. Este sensor se puede utilizar para medir la posición de rotación, el número total de rotaciones y la velocidad de rotación del brazo mientras se eleva y se desciende.
La posición de rotación cuando el brazo está elevado es de 0 grados (valor predeterminado al inicio del proyecto).
La posición de rotación cuando el brazo está completamente bajado es de 168 grados. Vea este vídeo para observar cómo cambia la posición de rotación al bajar el brazo.
Nota: Estos valores son diferentes de los 1200 grados utilizados en el bloque [Girar para] para bajar completamente el brazo.
Para obtener más información sobre el sensor de rotación V5, este artículo de la biblioteca VEX
Sensor del sistema de posicionamiento de juego (GPS)
El sensor GPS (sensor puede informar la posición X e Y actual del centro de rotación del Striker en milímetros o pulgadas.
El sensor GPS también puede indicar la dirección actual en grados.
El sensor GPS está ubicado cerca de la parte trasera de Striker y se utiliza para determinar la posición y orientación del robot en el campo mediante la lectura de las tiras de código GPS situadas a lo largo del perímetro interior del campo.
Puedes usar el sensor GPS para ayudar a Striker a navegar por el campo, conduciendo hasta ubicaciones específicas utilizando tus conocimientos del sistema de coordenadas cartesianas. Mediante el sensor GPS, Striker puede desplazarse a lo largo de los ejes X o Y hasta que el valor del sensor sea mayor o menor que un valor umbral. Esto permite que Striker conduzca utilizando la información de los sensores en lugar de distancias preestablecidas.
Conocer las coordenadas de los elementos del juego, como las Triballs y las Redes, también puede ayudarte a planificar tus proyectos en VRC Over Under. Para obtener más información sobre cómo identificar detalles de ubicación en VEXcode VR Over Under usando el sensor GPS, consulte este artículo de la biblioteca VEX.