Introducción
El controlador de campo de competencia V5 es un cerebro V5 estándar que ejecuta una versión modificada de VEXOS que limita su capacidad para ejecutar programas especiales creados por VEX. Se han desactivado algunas funciones, como el control del controlador integrado y la descarga del programa de usuario.
Los cuatro robots involucrados en una coincidencia VRC están conectados al sistema de control de campo mediante cables inteligentes conectados a uno de los puertos inteligentes del controlador primario. El segundo puerto inteligente del controlador disponible todavía se puede conectar a un controlador asociado. Las fases de control autónomo y del conductor de un partido se pueden controlar directamente utilizando la pantalla táctil del controlador de campo, alternativamente, el sistema puede estar bajo el control del host utilizando la comunicación en serie a través del puerto USB del cerebro.
El controlador de campo V5 está destinado a ser un reemplazo del controlador de campo VEXnet heredado, utiliza una conexión USB similar a la PC Tournament Manager o Raspberry Pi, pero los cables RJ45 han sido reemplazados por cables inteligentes VEX conectados al puerto inteligente del controlador en lugar del puerto de competencia heredado. Se recomienda desactivar el puerto de competencia utilizando un enchufe RJ45 para que un cable inteligente no se enchufe accidentalmente, lo que podría causar daños.
Descripción general del sistema
El cerebro de control de campo V5 (cerebro FC) está conectado a los controladores de la alianza mediante cables inteligentes. Los controladores de alianza azul están conectados a cualquiera de los puertos inteligentes en los grupos etiquetados como azules, es decir, un controlador conectado a un puerto en el grupo 6-10 y el otro a un puerto en el grupo 11-15.
Los equipos de la alianza roja están conectados de manera similar a los dos grupos rojos.
El cerebro del FC, aunque puede usarse de forma independiente de manera similar a un interruptor de competición, generalmente se conectará al sistema de control de partidos (TM) del Gerente de Torneo. El cerebro FC se conecta a TM mediante un cable USB a una Raspberry Pi o a la PC host que ejecuta el servidor TM. La conexión a una Raspberry Pi es la forma preferida de operar el sistema, ya que la Pi se puede usar para controlar una pantalla en el campo con el estado del equipo y del partido.
Funcionamiento
Cuando el programa de control de campo se ejecuta por primera vez en el cerebro de FC, mostrará una pantalla de bienvenida similar a esta.
El programa tiene algunos ajustes configurables por el usuario, solo se puede acceder a ellos mientras se muestra la pantalla de bienvenida, toque el botón "ajustes" en la pantalla para cambiar a la pantalla de ajustes.
1. Canal de radio controlado por activación de campo.
| Valor | Descripción |
| Deshabilitado |
El cerebro FC manejará la selección del canal de competencia de la misma manera que el sistema de control de campo VEXnet heredado, es decir, tan pronto como un controlador de estudiante esté conectado al cerebro FC, saltará a un canal de competencia que seleccionará automáticamente. |
| Activado |
El robot del estudiante permanecerá inicialmente en un canal de radio Pit, cuando TM active el campo, el robot del estudiante saltará a un canal de competencia. Este modo minimiza la cantidad de robots que utilizan activamente los canales de competencia, lo cual es importante en eventos grandes con muchos campos, sin embargo, es posible que los estudiantes no entiendan por qué pierden brevemente la conexión cuando el campo se activa antes de un partido. |
2. Modo de radio utilizado para la aplicación de habilidades.
| Valor | Descripción |
| VEXnet |
El robot del estudiante debe estar configurado para usar el modo de radio VEXnet. |
| Ble |
El robot del estudiante debe estar configurado para usar el modo de radio Bluetooth |
NOTA: Esta configuración solo se aplica a la aplicación Robot Skills. La aplicación de coincidencia de VRC solo requerirá VEXnet.
3. Potencia Smartport.
| Valor | Descripción |
| Activado |
El cerebro de control de campo proporcionará energía al controlador del estudiante a través del puerto inteligente. ADVERTENCIA: Esto puede hacer que el adaptador de corriente del cerebro del controlador de campo se sobrecargue y se apague. Se recomienda utilizar una batería V5 que esté conectada a un cargador cuando esta configuración esté habilitada. |
| Off |
El cerebro de control de campo NO proporcionará energía al controlador del estudiante a través del puerto inteligente. |
Para salir de la pantalla de configuración, presione el botón "hecho". Los ajustes se guardan dentro del cerebro FC y no se perderán si el programa FC se actualiza o carga en una ranura de programa diferente.
Pantalla de inicio:
La pantalla de inicio se muestra después de que salga la pantalla de bienvenida o la pantalla de configuración. Esta sería la pantalla que generalmente se muestra durante una competencia; muestra una descripción general del estado del equipo y también el temporizador del partido actual cuando se está ejecutando un partido. Cualquier error o advertencia que se muestre en esta pantalla también se informará a TM. La visualización de la cola del campo TM es la forma preferida de verificar el estado del equipo, sin embargo, esta pantalla se puede usar para ayudar a diagnosticar problemas del equipo.
El estado del equipo se muestra en el rectángulo junto a su puerto conectado, el puerto inteligente físico utilizado se muestra en el pequeño rectángulo verde. El esquema será verde cuando un equipo conectado haya cumplido con todos los requisitos para comenzar el partido.
Requisitos:
- El robot está conectado a través de un enlace de radio al controlador.
- El robot cumple con la versión de firmware requerida.
- Se está ejecutando un programa de usuario.
Si hay un error, tal vez el equipo olvidó iniciar su programa o su batería está muy baja, el esquema se mostrará en naranja. TM mostrará un error descriptivo en la pantalla de la cola de campo, pero el cerebro FC también se puede utilizar para ver información más detallada si es necesario. Para ver información detallada, toque el rectángulo con el estado del equipo y la pantalla cambiará a esta pantalla.
El estado del equipo es bueno
El equipo tiene un error
Los errores se muestran en naranja, en este caso, el equipo está ejecutando firmware antiguo (VEXOS) en su Robot Brain V5 y tampoco ha iniciado su programa de usuario. Para descartar los detalles del equipo, toque en cualquier lugar de la pantalla.
Estado del equipo:
Estado Muestra un buen número de
equipo: 8888Z
Robot Batería : 99% Programa de
usuario: 3 (la ranura 3 se está ejecutando; 0 sería ningún programa en ejecución) Canal de
radio: 81/5 esto es para uso de la ingeniería de VEX en el Campeonato Mundial de VEX.
Consulte el Apéndice A para obtener más información sobre la página detallada del estado del equipo.
Úsalo con el Administrador de torneos.
Cuando TM no está conectado, la pantalla de inicio tendrá habilitados los botones "auton" y "driver" y la pantalla del reloj en la esquina superior izquierda generalmente será gris, lo que indica que no se ha configurado. El uso de los botones "Auton" o "Driver" en la pantalla permite que las fases de coincidencia de duración estándar de 0:15 y 1:45 se ejecuten manualmente (los tiempos de VexU aún no son compatibles).
Cuando TM esté conectado, se mostrará una indicación en la pantalla de inicio y los botones se desactivarán.
El reloj ahora se muestra en verde indicando que se ha configurado. Se muestra la TM conectada.
El número de coincidencia se puede establecer, pero si el campo está inactivo estará en gris, una vez que el campo se active se mostrará en verde.
Cuando los robots están deshabilitados, el fondo de la pantalla de inicio será negro, durante el período autónomo cuando los robots están habilitados, será azul y mostrará el tiempo restante.
Durante el período de control del conductor, el fondo será verde y mostrará el tiempo restante.
El tiempo restante y las señales de activación/desactivación del robot se envían desde TM al cerebro de FC. Esto permite que la sincronización precisa y la duración de los períodos de control autónomo y del conductor estén bajo el control de TM y no sean determinadas localmente por el cerebro de FC.
Pantallas del gestor de torneos
El administrador de torneos mostrará el estado del equipo tanto en la pantalla de control de partidos como en la pantalla de cola de campos para cada campo configurado. El estado del equipo se muestra en varios colores; antes de comenzar un partido, busque todos los equipos que muestren "Listo" en verde con el campo activo también en verde. Las advertencias se mostrarán en amarillo; se puede iniciar una coincidencia cuando haya advertencias, pero se debe recordar a los equipos que la operación del robot puede verse afectada dependiendo de cuál sea la advertencia, por ejemplo.
Aquí un equipo ha olvidado o ha elegido no ejecutar un programa de usuario en el robot; todos los demás equipos están listos. El equipo 1234A debe ser alertado de ese hecho y si han elegido hacerlo, el partido puede comenzar.
Esta pantalla muestra algunos de los posibles errores que se pueden mostrar.
- El equipo 8888Z está listo.
- El equipo 1234A tiene un firmware incorrecto ejecutándose en el cerebro V5, el control de coincidencias requiere VEXOS 1.1.1 o posterior.
- El equipo 99999V no ha conectado el controlador al cerebro FC.
- El equipo 44 tiene una falla en el puerto de finalización heredado o tal vez un interruptor de competencia aún conectado.
Ni el equipo 99999V ni el equipo 44 se habilitarán cuando comience el partido.
Si TM se ha desconectado de un cerebro FC, se muestra la siguiente pantalla de error.
Si la configuración en el cerebro de FC, "Canal de radio controlado por habilitación de campo" está habilitada, la siguiente pantalla se mostrará antes de que una coincidencia esté configurada para estar "en el campo"
Los equipos se muestran como "esperando la activación del campo" si el estado es bueno pero no se han cambiado al canal de radio de la competencia, se seguirán mostrando advertencias y errores. Si "Radio controlado por activación de campo" está desactivado, se mostrará una pantalla similar, excepto que los equipos se mostrarán como "Listo" a pesar de que el campo estaba en modo "campo en espera". Tan pronto como esa coincidencia se estableciera "en el campo", el campo en espera cambiaría para volverse verde y mostrar el campo activo. El campo activo es el que se iniciará cuando el operador seleccione "Iniciar coincidencia".
Tan pronto como se inicie una coincidencia, la visualización de la cola de campos cambiará y mostrará el tiempo de coincidencia restante.
Error al iniciar sesión
El sistema FC registrará ciertos datos tanto en el cerebro FC como en el registro del robot del estudiante.
Para el robot estudiantil, el temporizador interno del cerebro V5 se actualiza para que coincida con el reloj en tiempo real suministrado por el Gerente del Torneo. Esto permite que las entradas de registro existentes; por ejemplo, los eventos de inicio, parada y conexión de radio coincidan con las marcas de hora del día. TM también envía información de eventos y coincidencias que se registra en el registro. Las entradas de eventos de control de campo se muestran en amarillo.
"--> 17:38:53" = Este registro muestra que se está configurando la hora del reloj.
“VRC-21-1234” = Este registro está mostrando ????
"Q-0001" = Este registro muestra que se ha activado la coincidencia de calificación 1.
El cerebro de FC también registrará las entradas utilizando el reloj suministrado por TM. Además de lo anterior, también registrará ciertos errores que pueden haber ocurrido durante un partido; estos actualmente incluyen errores de desconexión de cable y desconexión de radio. Cuando finaliza un partido, si el campo todavía está activo, el cerebro de FC puede mostrar una advertencia de esta manera.
Esto indica que se produjeron errores de desconexión de cable o radio mientras los robots estaban habilitados durante el partido. Si nos fijamos en el estado detallado del equipo, se mostrará más información. Este ejemplo muestra que el equipo #2 de la alianza roja tuvo un error de desconexión del cable, indicado por el indicador del puerto rojo. Abrir el estado detallado del equipo mostraría el número total de errores.
Esta información se registra en el registro cerebral de FC de esta manera (se requiere VEXOS 1.1.2b3 o posterior)
Las entradas del registro FC se muestran en amarillo. En este ejemplo, el equipo de la alianza roja n .º2 (R2) tuvo dos errores de cable, el equipo de la alianza azul n .º1 (B1) tuvo dos errores de desconexión de radio.
Nos damos cuenta de que no es práctico monitorear el cerebro del FC en busca de estos errores en la mayoría de las competiciones a menos que haya personal técnico de campo disponible. El uso principal del registro es permitir el análisis posterior si hay alguna situación inusual; por ejemplo, tal vez los cuatro robots no se movieron durante un período del partido. Si el registro muestra que los cuatro tuvieron errores de desconexión de radio, eso se puede tener en cuenta al considerar posibles repeticiones de partidos. Por el contrario, si un robot estudiantil no se mueve durante un partido, pero ni el FC ni el cerebro del estudiante muestran ningún error de registro y las fases del partido se iniciaron correctamente, lo más probable es que el problema no sea culpa del sistema de control de campo y es posible que sea necesario investigar el robot/código de los estudiantes para detectar posibles problemas.
Aplicación de habilidades
Se puede usar una variación del programa FC cuando se ejecutan partidos de habilidades. Esta versión se centra en verificar y mostrar el estado de un solo robot (o dos para VexU) y permite iniciar la ejecución de habilidades de un minuto desde la pantalla cerebral FC como alternativa al uso de TM.
La pantalla de bienvenida mostrará el modo de radio actual, ble o VEXnet, que se seleccionó en la pantalla de configuración.
Cuando no hay ningún controlador de equipo conectado, se muestra un signo de exclamación grande,
Cuando un equipo está conectado y hay un error o advertencia, se muestra una descripción. En este ejemplo, no se ha establecido la conexión de radio del robot.
Cuando el estado es bueno, se muestra un círculo verde con una marca de verificación.
La ejecución de habilidades ahora se puede iniciar desde la pantalla cerebral FC, las ventanas de control de coincidencias TM o una tableta conectada TM. Cuando se inicia desde la pantalla cerebral de FC, se envía un mensaje a TM solicitando que se inicie la ejecución de habilidades, esto permite que todas las pantallas de tiempo de partido normales se ejecuten correctamente.
La pantalla FC mostrará el tiempo restante para la ejecución de las habilidades cuando el robot esté habilitado.
Anexo A
Descripción de campos para la pantalla de estado detallado del equipo.
Esto está sujeto a cambios. La pantalla que se muestra es la pantalla utilizada durante los Campeonatos Mundiales VEX 2022, pero puede simplificarse para el lanzamiento final de la aplicación FC a finales del verano de 2022.
| Equipo | 1234 A | El número de equipo que es reportado por el robot |
| Vexos | 1.1.1 | La versión actual de VEXOS instalada en el cerebro del robot del equipo |
| Versión de radio | 1.0.0b49 | La versión de radio del robot (actualmente está deshabilitada y no cambiará) |
| Radio | 81/6 Comp | El canal de radio actual, la franja horaria y el modo (Pit o Competition) |
| Estado de la radio | 003D | Para uso de VEX Engineering en este momento |
| Estado del sistema | 1090 | Para uso de VEX Engineering en este momento |
| Programa | Drive | Programa de usuario actual, 0 no se está ejecutando, slot_1, etc. o unidad |
| Estado cerebral | 21 | Para uso de VEX Engineering en este momento, combine el modo de control en Brain |
| Estado del campo | C9 | Para uso de VEX Engineering en este momento, combine el modo de control en el controlador |
| Batería | 100% | La capacidad de la batería del robot |
| Conexión | Buena | Estado de la conexión de radio entre el controlador y el robot |
| Versión Ctrl | 1.0.0b75 | La versión del firmware en el controlador del equipo |
| Ctrl radio | 1.0.0b48 | La versión del firmware en la radio del controlador del equipo |
| Ctrl Batería | 100% | El porcentaje de nivel de batería del controlador |
| Señal | 95 | El porcentaje de calidad de la señal de radio |
| RSSI | -54 | La intensidad de la señal de radio en dBm |
| Caídas de radio | 0 | El número de veces que se perdió la conexión de radio durante el partido |
| Temporizador de coincidencia | 102499 | Temporizador de coincidencia interno en ms, se puede eliminar, uso de desarrollo |
| Pantalla | 103 | Temporizador de coincidencia interno que se mostraría en la pantalla de inicio |
| Errores de cable | 0 | Errores de cable 0 El número de veces que se perdió la conexión del controlador durante el partido; esto indica cuántas veces se desconectó el cable inteligente de FC |