El robot utilizado en VEXcode VR Tipping Point es una versión virtual de Moby, el VEX V5 Hero Bot, utilizado para el VEX Robotics Competition (V5RC) Tipping Point 2021-2022. Virtual Moby tiene las mismas dimensiones y motores que el Moby físico, pero con sensores adicionales para la programación autónoma en VEXcode VR. En el Tipping Point Playground en VEXcode VR, solo hay un robot y ya está preconfigurado. Esto elimina la necesidad de una configuración de robot o un proyecto de plantilla predeterminado.
Controles del robot
Moby tiene los siguientes controles:
Un tren motriz. Esto permite que la categoría de bloques "Tren de transmisión" en la Caja de herramientas de VEXcode VR conduzca y gire el robot. Este video muestra un proyecto en ejecución que hace que el robot conduzca y gire para navegar por el campo.
Horquillas que son controladas por los motores de horquilla. Las horquillas se pueden subir y bajar. Esto permite que el robot transporte y anote anillos y goles móviles.
Las horquillas se pueden bajar utilizando el bloque [Spin for]. Las horquillas se bajarán completamente cuando giren hacia abajo 1700 grados.
Sensores de robot
Virtual Moby ha añadido sensores para la programación autónoma en VEXcode VR.
Sensor inercial
El sensor inercial se utiliza con el tren motriz para permitir que Moby realice giros precisos y precisos utilizando el rumbo del tren motriz.
Para obtener más información sobre el sensor inercial, consulte este artículo de la biblioteca VEX.
El rumbo de la transmisión indica un valor de 0 a 359,9 grados, y en el sentido de las agujas del reloj es positivo.
Sensores de distancia
Hay tres sensores de distancia en Virtual Moby, uno en cada horquilla y otro en el centro de las horquillas.
El sensor de distancia informa si un objeto está cerca del sensor, así como la distancia aproximada desde la parte frontal del sensor hasta un objeto, en milímetros o pulgadas.
El sensor de distancia en cada horquilla se puede utilizar para detectar cuándo un anillo, o anillos, se cargan en la horquilla; o aproximadamente qué tan lejos están los anillos en el campo del sensor.
El sensor de distancia en el centro del Moby se puede usar para detectar cuándo un objetivo móvil está entre las horquillas, o aproximadamente a qué distancia están los objetivos móviles en el campo del sensor.
Para obtener más información sobre el sensor de distancia V5:
Interruptor de parachoques
El interruptor de parachoques se encuentra en la base de las horquillas y se puede utilizar para determinar cuándo un objetivo móvil está entre las horquillas y está listo para ser recogido.
Para obtener más información sobre el interruptor de parachoques:
Sensor óptico
El sensor ópticoinforma si un objeto está cerca del sensor y, de ser así, de qué color es ese objeto.
El sensor óptico también puede informar el brillo y el valor de tono de un objeto en grados.
El sensor óptico se encuentra en el centro de Moby, junto al sensor de distancia. Se puede usar para determinar cuándo un Objetivo Móvil está entre los Forks y también de qué color es ese Objetivo Móvil.
Para obtener más información sobre el sensor óptico:
Sensor de rotación
El sensor de rotación puede informar la posición de rotación, las rotaciones totales y la velocidad de
rotación.
El eje que hace girar los motores de la horquilla en Moby se coloca a través del sensor de rotación. Este sensor se puede utilizar para medir la posición de rotación, las rotaciones totales y la velocidad de rotación de las horquillas a medida que suben y bajan.
La posición de rotación cuando se elevan las horquillas es de 0,0 grados (por defecto al inicio del proyecto).
La posición de rotación cuando las horquillas están completamente bajadas es de 75.0 grados.
Nota: estos valores son diferentes de los 1700 grados utilizados en el bloque [Spin for] para bajar completamente las horquillas.
Para obtener más información sobre el sensor de rotación V5:
Sensor del sistema de posicionamiento del juego (GPS)
El sensor GPS puede informar la posición actual X e Y del centro de rotación de Moby en milímetros o pulgadas.
El sensor GPS también puede informar el rumbo actual en grados.
El sensor GPS se encuentra cerca de la parte posterior de Moby y se utiliza para determinar la posición y orientación del robot en el campo mediante la lectura de las tiras de código de campo GPS a lo largo del perímetro interior del campo.
Puede usar el sensor GPS para ayudar a Moby a navegar por el campo conduciendo a ubicaciones específicas utilizando su conocimiento del sistema de coordenadas cartesianas.
Usando el sensor GPS, Moby puede conducir a lo largo de los ejes X o Y hasta que el valor del sensor sea mayor o menor que un valor umbral. Esto permite que Moby conduzca utilizando la retroalimentación del sensor en lugar de las distancias establecidas.
Conocer las coordenadas de los elementos del juego, como los objetivos móviles, también puede ayudarte a planificar tus proyectos en V5RC Tipping Point.
Para obtener más información sobre cómo identificar los detalles de la ubicación en el punto de inflexión de VEXcode VR utilizando el sensor GPS, consulte este artículo de la biblioteca VEX.