El robot utilizado en el VIQRC Slapshot Playground en VEXcode VR es una versión virtual de Snapshot, el VEX IQ Hero Bot, utilizado para la VEX IQ Competition 2022-2023 (VIQRC) Slapshot. Virtual Snapshot tiene las mismas dimensiones y motores que la instantánea física, pero con sensores adicionales para codificar movimientos autónomos adicionales en VEXcode VR. En la versión de Slapshot de VEXcode VR, solo hay un robot y ya está preconfigurado. Esto elimina la necesidad de una configuración de robot o un proyecto de plantilla predeterminado.
Controles del robot
Snapshot tiene los siguientes controles:
Un tren motriz con un sensor inercial. Esto permite que la categoría de bloques "Tren de transmisión" en la Caja de herramientas de VEXcode VR conduzca y gire el robot.
Un brazo controlado por el motor del brazo. Esto permite que el robot libere discos de algunos de los dispensadores y alcance la barrera para tocar la zona de contacto al final de una coincidencia.
- El brazo se sube y baja usando el bloque [Girar para] o [Girar a la posición]. La posición predeterminada es que se baje el brazo.
Una admisión controlada por el motor de admisión. Esto permite que el robot tome discos o invierta la entrada (invertir la entrada también se llama salida) para hacer girar los discos y alejarlos de la entrada y puntuarlos.
- La entrada se puede girar utilizando el bloque [Spin for]. Girar la entrada 180 grados lleva un disco desde el campo.
- Tanto la entrada como la salida se pueden mover utilizando el bloque [Spin]. Al girar el motor durante un tiempo establecido y luego detener el motor, puede asegurarse de que el disco se haya despejado de la toma.
Sensores de robot
Virtual Snapshot ha agregado sensores para la programación autónoma en VEXcode VR. Estos sensores se basan en los sensores VEX IQ (2 .ª generación), incluidos el sensor de distancia (2 .ª generación) y el sensor óptico.
Inercial
Un sensor inercial que se utiliza con la transmisión. Esto permite que el robot realice giros precisos y precisos.
El rumbo de la transmisión indica un valor de 0 a 359,9 grados, y en el sentido de las agujas del reloj es positivo.
Sensor de distancia (2ª generación)
El sensor de distancia informa si un objeto está cerca del sensor, así como la distancia aproximada desde la parte frontal del sensor hasta un objeto, en milímetros o pulgadas.
El sensor de distancia en la instantánea frontal se puede usar para detectar qué tan lejos está actualmente el robot de la cerca.
Para obtener más información sobre el sensor de distancia IQ (segunda generación), consulte este artículo de la biblioteca VEX.
Interruptor de parachoques
El interruptor del parachoques informa si se está presionando actualmente o no.
El interruptor de parachoques se encuentra dentro del mecanismo de admisión y se puede utilizar para determinar si se ha cargado un disco en la admisión.
Para obtener más información sobre el interruptor de parachoques, consulte este artículo de la biblioteca VEX.
Sensor óptico
El sensor óptico utiliza la luz reflejada para detectar el color, el valor de tono, el valor de escala de grises y la proximidad de un objeto.
El sensor óptico ubicado en la instantánea frontal se utiliza para detectar el color de los dispensadores.
Esto puede ser útil para determinar con qué dispensador interactuar y cómo debe responder el robot al dispensador para liberar los discos.