El cerebro VEX EXP tiene un sensor inercial incorporado. El sensor inercial informa datos sobre el rumbo, la rotación, la orientación y la aceleración en el panel del sensor y en VEXcode EXP. Este artículo revisará qué datos se presentan en el panel de control del sensor. Para obtener más información sobre cómo acceder al panel de control del sensor, consulta este artículo.
Encabezado
El encabezado es la dirección a la que se enfrenta el cerebro y se informa al estilo de una brújula usando grados de 0 a 359,99. El punto 0 se puede configurar utilizando comandos en VEXCODE EXP o calibrando el VEX EXP Brain. Esta información también se puede utilizar para girar el robot hacia una ubicación específica cuando se utiliza un sistema de transmisión.
En el panel de control del sensor en la pantalla de Brain, el encabezado es el primer valor que aparece. Si mueve el Cerebro mientras está en esta pantalla, verá que los valores se actualizan en tiempo real.
Se establece en 0 grados cuando se enciende el cerebro y se calibra el sensor inercial. Si desea restablecer el encabezado de su Cerebro, seleccione el botón de verificación en el Cerebro. Esto restablecerá el rumbo y la rotación a 0 grados, y todos los datos en el panel del sensor del sensor inercial se basarán en esta nueva ubicación de inicio.
| Bloques VEXCODE EXP | VEXcode EXP PYTHON | |
|---|---|---|
drivetrain.turn_to_heading(90, GRADOS) |
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| VEXcode EXP C++ | ||
int main() |
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En VEXcode EXP, el bloque [Turn to heading], el comando turn_to_heading Python y el comando turnToHeading C++ se pueden usar para convertir el robot a un encabezado específico. |
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| Bloques VEXCODE EXP | VEXcode EXP PYTHON | |
|---|---|---|
drivetrain.set_heading(0, GRADOS) |
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| VEXcode EXP C++ | ||
int main() |
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De manera similar a la opción calibrar en el panel de control del sensor, el encabezado se puede configurar mientras se ejecuta el proyecto utilizando el bloque [Set drive heading], el comando set_heading Python o el comando setHeading C++. |
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Rotación
La rotación se informa cuando el robot gira alrededor del eje central del cerebro. La cantidad de grados informados en el tablero del sensor indica la dirección del giro y el valor de grado de los giros que el cerebro ha completado desde la calibración. A diferencia del encabezado, los valores numéricos no se limitan a los 0-359,99 grados. El robot puede girar en sentido antihorario para un valor negativo o en sentido horario para un valor positivo y continuará aumentando el valor del grado para que coincida con el número de rotaciones que informa el sensor inercial dentro del cerebro.
En el panel de control del sensor en la pantalla del cerebro, la rotación es el segundo valor que aparece en la lista. Si gira el cerebro mientras está en esta pantalla, verá que los valores se actualizan en tiempo real.
Se establece en 0 grados cuando se enciende el cerebro y se calibra el sensor inercial. Si desea restablecer la rotación de su robot, seleccione el botón de verificación en el Cerebro. Esto restablecerá el rumbo y la rotación a 0 grados, y todos los datos en el panel del sensor del sensor inercial se basarán en esta nueva ubicación de inicio.
| Bloques VEXCODE EXP | VEXcode EXP PYTHON | |
|---|---|---|
drivetrain.turn_to_rotation(90, GRADOS) |
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| VEXcode EXP C++ | ||
int main() |
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En VEXcode EXP, el bloque [Turn to rotation], el comando turn_to_rotation Python y el comando turnToRotation C + + se pueden usar para girar el robot un número específico de grados. |
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| Bloques VEXCODE EXP | VEXcode EXP PYTHON | |
|---|---|---|
drivetrain.set_rotation(0, GRADOS) |
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| VEXcode EXP C++ | ||
int main() |
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De manera similar a la opción calibrar en el panel de control del sensor, el valor de rotación se puede configurar mientras se ejecuta el proyecto utilizando el bloque [Set drive rotation], el comando set_rotationPython o el comando setRotation C++. |
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Cabeceo, balanceo y guiñada
El cabeceo, el balanceo y la guiñada son el ángulo de orientación del cerebro a lo largo de un eje especificado. El cabeceo representa el eje y y el ángulo de inclinación del robot hacia adelante y hacia atrás. Los valores para el tono varían de -90 grados a 90 grados.
El rollo representa el eje x y el ángulo de inclinación del robot hacia la izquierda y hacia la derecha. Los valores para el rollo varían de -180 grados a 180 grados.
La guiñada representa el eje z y la rotación angular del robot. Los valores de guiñada oscilan entre -180 grados y 180 grados.
El cabeceo, el balanceo y la guiñada se muestran en el panel del sensor debajo del rumbo y la rotación.
Aceleración en los ejes x, y y z
La aceleración de la sección en el tablero del sensor informa el valor de aceleración del sensor inercial a lo largo de un eje especificado. La aceleración a lo largo de los ejes x, y y z se muestra en el panel del sensor a la derecha utilizando las abreviaturas "ax", "ay" y "az". Cada uno de estos informes tiene un rango de -4.0 a 4.0 Gs.
Mientras el cerebro descansa sobre una superficie, verá un valor de aproximadamente -1.0 Gs. esto se debe a la fuerza de gravedad sobre el cerebro mientras está en reposo.
Velocidad de rotación en los ejes x, y y z
La velocidad de giro de la sección en el tablero del sensor informa el valor de la velocidad de rotación del sensor inercial a lo largo de un eje especificado. La velocidad de rotación a lo largo de los ejes x, y y z se muestra en el panel del sensor a la derecha utilizando las abreviaturas "gx", "gy" y "gz". Cada uno de estos informes tiene un rango de -1000.0 a 1000.0 grados por segundo.
| Bloques VEXCODE EXP | VEXcode EXP PYTHON | |
|---|---|---|
brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS) |
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| VEXcode EXP C++ | ||
int main() |
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En VEXcode EXP, el bloque (Gyro rate), el comando gyro_rate Python y el comando gyroRate C + + se pueden usar para informar la velocidad de rotación de un eje específico mientras se ejecuta un proyecto. |
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