Una función principal de la mayoría de los robots es moverse. La selección de qué rueda usar puede ser una decisión crítica y puede determinar el éxito del diseño de un robot. Hay ventajas y desventajas con cada tipo de rueda. Los dos factores principales a considerar son el diámetro de la rueda (la distancia desde un punto en un lado de la rueda hasta un punto directamente cruzado en el otro lado) y la tracción de la rueda.
Comparación de ruedas VEX EXP
El diámetro de una rueda puede afectar a una serie de cosas, tales como:
- La distancia por revolución es la distancia que rodará una rueda con una revolución completa, como se muestra en la siguiente animación.
La huella es el área creada entre los puntos en los que las ruedas más externas del robot tocan el suelo. Por lo general, cuanto mayor es la huella del robot, más estable es y es menos probable que se vuelque.
La distancia al suelo es la altura desde el suelo hasta la estructura más baja del robot. Una mayor distancia al suelo facilitará que el robot se desplace por encima de los obstáculos.
Cuanto mayor sea la tracción de una rueda, más difícil será que el robot pueda empujar o tirar, y más fácil será que el robot pueda desplazarse sobre los obstáculos. Sin embargo, si una rueda tiene un alto grado de tracción, es más difícil que el robot gire.
| Buje/Neumático | Distancia por revolución | Huella | Distancia al suelo | Tracción |
|---|---|---|---|---|
| Polea de 20 mm/Neumático de 100 mm |
100 mm (3,94 pulgadas) |
Grande | Pequeño | Justo |
| Cubo de rueda pequeño/neumático de 160 mm |
160 mm (6,30 pulgadas) |
Medio | Medio | Muy bueno |
| Cubo de rueda pequeño/neumático de 200 mm |
200 mm (7,87 pulgadas) |
Medio | Medio | Muy bueno |
| Cubo de rueda grande/neumático de 250 mm |
250 mm (9,84 pulgadas) |
Pequeño | Grande | Muy bueno |
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200 mm (7,87 pulgadas) |
Medio | Medio | Buena |
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Neumático de globo con diámetro de paso 5x |
200 mm |
Medio | Medio | Muy bueno |
| 2x Neumático de globo de 3.5 de diámetro de paso ancho (banda de rodadura trapezoidal todoterreno) |
140 mm (5,5 pulgadas) |
Medio | Medio | Muy bueno |
Ruedas y cubos VEX EXP
Los kits VEX EXP vienen con 1.75 en Neumático de globo, 2.75 en Neumático de globo, 3.25 en Rueda omnidireccional (consulte a continuación para obtener más información) y 3.25 en Rueda antiestática. Algunos de estos, como los neumáticos de globo, consisten en una rueda y un cubo que deben montarse juntos.
| 1.75 en Neumático de Globo | 2.75 en Neumático de Globo | 3.25 in Rueda omnidireccional | 3.25 en rueda antiestática |
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Ruedas omnidireccionales de 200 mm
| Ruedas omnidireccionales de 200 mm |
Las ruedas omnidireccionales de 200 mm son ruedas especiales que tienen una serie de rodillos de doble juego alineados alrededor de la circunferencia de la rueda. Esta característica permite que las ruedas rueden hacia adelante y hacia atrás, además de rodar de lado a lado. Las ruedas omnidireccionales permiten que un robot gire mucho más fácil que los neumáticos de goma debido a los rodillos.
Otra ventaja de usar ruedas omnidireccionales es que permiten diseños de transmisión más avanzados que pueden moverse hacia adelante/atrás y de lado a lado. Esto se logra mediante el uso de orientaciones especiales de las ruedas omnidireccionales. Cuando una transmisión puede moverse de esta manera, se llama omnidireccional.