Comprensión de los datos del sensor inercial del cerebro VEX IQ (2 .ª generación) – Biblioteca VEX

El cerebro VEX IQ (2 .ª generación) tiene incorporado un sensor inercial. El sensor inercial informa datos sobre el rumbo, la rotación, la orientación y la aceleración en el panel del sensor y en VEXcode IQ. Este artículo revisará qué datos se presentan en el panel de control del sensor.

Para obtener más información sobre cómo acceder al panel de control del sensor, consulta este artículo.

La pantalla del cerebro se muestra con el panel del sensor de inercia abierto desde el menú Dispositivos. Se muestra la siguiente información del sensor inercial: rumbo, rotación, balanceo, cabeceo, guiñada, calibración, aceleración en los ejes x, y y z, y velocidad de rotación en los ejes x, y y z.

Encabezado

Diagrama de arriba hacia abajo del Cerebro con un círculo y unidades de grado marcadas a su alrededor, lo que indica que el rumbo del Cerebro puede variar de 0 a 359,99 grados.

El encabezado es la dirección a la que se enfrenta el cerebro y se informa al estilo de una brújula usando grados de 0 a 359,99. El punto 0 se puede configurar mediante comandos en VEXcode IQ o calibrando el cerebro VEX IQ (2ª generación). Esta información también se puede utilizar para girar el robot hacia una ubicación específica cuando se utiliza un sistema de transmisión.

La pantalla del cerebro se muestra con el panel del sensor de inercia abierto y con el valor de encabezado resaltado.

En el panel de control del sensor en la pantalla de Brain, el encabezado es el primer valor que aparece. Si mueve el Cerebro mientras está en esta pantalla, verá que los valores se actualizan en tiempo real.

El cerebro se muestra con el panel del sensor de inercia abierto y su botón de verificación resaltado.

Se establece en 0 grados cuando se enciende el cerebro y se calibra el sensor inercial. Si desea restablecer el encabezado de su Cerebro, seleccione el botón de verificación en el Cerebro. Esto restablecerá el rumbo y la rotación a 0 grados, y todos los datos en el panel del sensor del sensor inercial se basarán en esta nueva ubicación de inicio.

Bloques VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	drivetrain.turn_to_heading(90, GRADOS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToHeading(90, grados); }
En VEXcode IQ, el bloque [Turn to heading], el comando turn_to_heading Python y el comando turnToHeading C++ se pueden usar para girar el robot a un encabezado específico.

Bloques VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	drivetrain.set_heading(0, GRADOS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setHeading(0, grados); }
De manera similar a la opción calibrar en el panel de control del sensor, el encabezado se puede configurar mientras se ejecuta el proyecto utilizando el bloque [Set drive heading], el comando set_heading Python o el comando setHeading C++.

Rotación

La pantalla del cerebro se muestra con el panel del sensor de inercia abierto y con el valor de rotación resaltado. El valor de rotación es negativo 90.13.

La rotación se informa cuando el robot gira alrededor del eje central del cerebro. La cantidad de grados informados en el tablero del sensor indica la dirección del giro y el valor de grado de los giros que el cerebro ha completado desde la calibración. A diferencia del encabezado, los valores numéricos no se limitan a los 0-359,99 grados. El robot puede girar en sentido antihorario para un valor negativo o en sentido horario para un valor positivo y continuará aumentando el valor del grado para que coincida con el número de rotaciones que informa el sensor inercial dentro del cerebro.

La pantalla del cerebro se muestra con el panel del sensor de inercia abierto y con el valor de rotación resaltado. El valor de rotación es 0.47.

En el panel de control del sensor en la pantalla del cerebro, la rotación es el segundo valor que aparece en la lista. Si gira el cerebro mientras está en esta pantalla, verá que los valores se actualizan en tiempo real.

El cerebro se muestra con el panel del sensor de inercia abierto y su botón de verificación resaltado.

Se establece en 0 grados cuando se enciende el cerebro y se calibra el sensor inercial. Si desea restablecer la rotación de su robot, seleccione el botón de verificación en el Cerebro. Esto restablecerá el rumbo y la rotación a 0 grados, y todos los datos en el panel del sensor del sensor inercial se basarán en esta nueva ubicación de inicio.

Bloques VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	drivetrain.turn_to_rotation(90, GRADOS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.turnToRotation(90, grados); }
En VEXcode IQ, el bloque [Turn to rotation], el comando turn_to_rotation Python y el comando turnToRotation C + + se pueden usar para girar el robot un número específico de grados.

Bloques VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	drivetrain.set_rotation(0, GRADOS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Drivetrain.setRotation(0, grados); }
De manera similar a la opción calibrar en el panel de control del sensor, el valor de rotación se puede configurar mientras se ejecuta el proyecto utilizando el bloque [Set drive rotation], el comando set_rotationPython o el comando setRotation C++.

Cabeceo, balanceo y guiñada

Diagrama de un BaseBot con una flecha curva que indica su Pitch. La dirección de cabeceo se puede imaginar como el robot mirando hacia arriba o hacia abajo.

El cabeceo, el balanceo y la guiñada son el ángulo de orientación del cerebro a lo largo de un eje especificado. El cabeceo representa el eje y y el ángulo de inclinación del robot hacia adelante y hacia atrás. Los valores para el tono varían de -90 grados a 90 grados.

Diagrama de un BaseBot con una flecha curva que indica su Roll. La dirección de balanceo se puede imaginar como el robot rodando de lado.

El rollo representa el eje x y el ángulo de inclinación del robot hacia la izquierda y hacia la derecha. Los valores para el rollo varían de -180 grados a 180 grados.

Diagrama de un BaseBot con una flecha curva que indica su guiñada. La dirección de guiñada se puede imaginar como el robot mirando hacia la izquierda y hacia la derecha.

La guiñada representa el eje z y la rotación angular del robot. Los valores de guiñada oscilan entre -180 grados y 180 grados.

La pantalla del cerebro se muestra con el panel del sensor de inercia abierto y con los valores de balanceo, cabeceo y guiñada resaltados.

El cabeceo, el balanceo y la guiñada se muestran en el panel del sensor debajo del rumbo y la rotación.

Captura de pantalla de la miniatura del proyecto de ejemplo Pitch, Roll, Yaw.

El proyecto de ejemplo Pitch, Roll, Yaw en VEXcode IQ se puede utilizar para mostrar cómo detectar el ángulo de orientación del cerebro a lo largo de los ejes y, x y z. El LED táctil se configurará en diferentes colores dependiendo de cómo cambie el ángulo de orientación del cerebro para indicar cabeceo, balanceo y guiñada.

Para obtener información sobre cómo abrir un proyecto de ejemplo en VEXcode IQ, consulte uno de los siguientes artículos.

Aceleración en los ejes x, y y z

La pantalla del cerebro se muestra con el panel del sensor de inercia abierto y con la aceleración en los valores de los ejes x, y y z resaltados. Estos valores están etiquetados como ax, ay y az en el Panel de control.

La aceleración de la sección en el tablero del sensor informa el valor de aceleración del sensor inercial a lo largo de un eje especificado. La aceleración a lo largo de los ejes x, y y z se muestra en el panel del sensor a la derecha utilizando las abreviaturas "ax", "ay" y "az". Cada uno de estos informes tiene un rango de -4.0 a 4.0 Gs.

Mientras el cerebro descansa sobre una superficie, verá un valor de aproximadamente -1.0 Gs. esto se debe a la fuerza de gravedad sobre el cerebro mientras está en reposo.

Captura de pantalla de la miniatura del proyecto de ejemplo de aceleración de detección.

El proyecto de ejemplo Detecting Acceleration en VEXcode IQ se puede utilizar para mostrar cómo detectar la aceleración del cerebro a lo largo de los ejes x, y y z. El LED táctil mostrará diferentes colores dependiendo de qué eje esté inclinado el cerebro.

Para obtener información sobre cómo abrir un proyecto de ejemplo en VEXcode IQ, consulte uno de los siguientes artículos.

Velocidad de rotación en los ejes x, y y z

La pantalla del cerebro se muestra con el panel del sensor de inercia abierto y con la velocidad de rotación en los valores de los ejes x, y y z resaltados. Estos valores están etiquetados como gx, gy y gz en el Panel de control.

La velocidad de giro de la sección en el tablero del sensor informa el valor de la velocidad de rotación del sensor inercial a lo largo de un eje especificado. La velocidad de rotación a lo largo de los ejes x, y y z se muestra en el panel del sensor a la derecha utilizando las abreviaturas "gx", "gy" y "gz". Cada uno de estos informes tiene un rango de -1000.0 a 1000.0 grados por segundo.

Bloques VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	brain_inertial.gyro_rate(AxisType.XAXIS, VelocityUnits.DPS)
	VEXcode IQ C++
	int main() { BrainInertial.gyroRate(xaxis, dps) }
En VEXcode IQ, el bloque (Gyro rate), el comando gyro_rate Python y el comando gyroRate C + + se pueden usar para informar la velocidad de rotación de un eje específico mientras se ejecuta un proyecto.