El sensor de distancia IQ (2ª generación) es uno de los potentes sensores IQ que están diseñados para una integración completa con la plataforma de robótica IQ. Este sensor utiliza un pulso de luz láser segura para el aula para medir la distancia desde la parte frontal del sensor hasta un objeto.
Descripción del sensor
El sensor de distancia IQ (2 .ª generación) tiene las siguientes capacidades:
- Distancia de medición: el sensor utiliza un pulso de luz láser segura para el aula para medir la distancia desde la parte frontal del sensor hasta un objeto. La distancia se informa en pulgadas o centímetros en el panel de control del sensor del cerebro, y en pulgadas o milímetros en VEXcode IQ.
- Detectar objeto: el sensor también se puede utilizar para detectar cuándo está cerca de un objeto.
- Determinar el tamaño relativo del objeto: el sensor también se puede utilizar para determinar el tamaño relativo de un objeto que se ha detectado. El tamaño aproximado de un objeto se informa como pequeño, mediano o grande.
- Informa la velocidad del objeto: el sensor se puede utilizar para calcular e informar la velocidad en metros por segundo de un objeto que se acerca al sensor o del sensor que se acerca a un objeto.
La parte posterior de la carcasa del sensor tiene cinco orificios para proporcionar flexibilidad al montar el sensor en un robot.
En la cara del sensor hay una pequeña ventana donde se envía el rayo láser y luego se recibe para medir la distancia.
Para que el sensor de distancia (2 .ª generación) funcione con el IQ Brain, el puerto inteligente del sensor y el puerto inteligente de un IQ Brain deben estar conectados con un cable inteligente.
El sensor funcionará con cualquiera de los 12 puertos inteligentes del IQ Brain.
Cuando conecte un cable IQ Smart a los puertos, asegúrese de que el conector del cable esté completamente insertado en el puerto y que la lengüeta de bloqueo del conector esté completamente acoplada.
Cómo funciona el sensor de distancia (2 .ª generación)
El sensor de distancia IQ (2 .ª generación) envía un pulso de luz láser segura para el aula y mide la cantidad de tiempo que tarda en reflejarse el pulso. Esto permite calcular la distancia.
El láser de clase 1 del sensor es similar a los láseres utilizados en los teléfonos celulares modernos para la detección de la cabeza. El láser permite que el sensor tenga un campo de visión muy estrecho, por lo que la detección siempre se realiza directamente frente al sensor.
El rango de medición del sensor es de 20 milímetros (mm) a 2.000 milímetros (mm) (0,79 pulgadas a 78,74 pulgadas). Por debajo de 200 milímetros (mm), la precisión es de aproximadamente +/-15 milímetros (mm); por encima de 200 milímetros (mm), la precisión es de aproximadamente el 5%.
El sensor de distancia (2 .ª generación) debe emparejarse con VEXcode IQ para crear un programa de usuario para que el IQ Brain utilice las lecturas del sensor para controlar el comportamiento del robot.
El IQ Brain en conjunto con un proyecto de usuario se puede utilizar para convertir las lecturas del sensor de distancia (2ª generación) en:
- Distancia a un objeto medida en centímetros, milímetros o pulgadas.
- Velocidad del objeto en metros por segundo.
- El tamaño del objeto es pequeño, mediano o grande.
- Objeto encontrado.
Configuración del sensor de distancia (2 .ª generación)
Colocación
La colocación del sensor de distancia (2ª generación) es muy importante para obtener lecturas precisas.
Asegúrese de que no haya ninguna estructura en el robot frente a la pequeña ventana del sensor en la cara del sensor.
Es necesario que haya un camino claro delante del sensor entre cualquier objeto que se mida y el sensor.
Valores del sensor de distancia de lectura (2 .ª generación)
Es útil usar la pantalla Dispositivos en el Cerebro IQ para ver la información que el Sensor de Distancia (2da generación) está reportando.
Desde el panel del sensor, el panel del sensor de distancia (segunda generación) informa la distancia del objeto más cercano en pulgadas o centímetros.
Las unidades se pueden cambiar seleccionando el botón Comprobar en el Cerebro para alternar entre pulgadas y centímetros.
Para utilizar el Panel de control del sensor, siga los pasos de este artículo.
Adición del sensor de distancia (2 .ª generación) como dispositivo en VEXcode IQ
Cada vez que se utiliza un sensor con un lenguaje de programación, debe configurarse dentro de ese lenguaje.
Con VEXcode IQ, esto se logra mediante el uso de la función "Agregar un dispositivo" de la ventana Dispositivos.
Para agregar el sensor de distancia (2 .ª generación) a la configuración, siga los pasos de este artículo.
Una vez que se haya agregado el sensor de distancia (segunda generación) a su proyecto, estará disponible un nuevo conjunto de bloques de sensores.
Para obtener más información sobre los bloques de la categoría "Detección" relacionados con el sensor de distancia (2 .ª generación), consulte la información de ayuda (proyectoBloques o proyecto C++).
Usos comunes del sensor de distancia (2 .ª generación)
El sensor de distancia (2ª generación) puede producir varias mediciones que se pueden utilizar para cambiar el comportamiento del robot. Estas características incluyen:
Detectar un objeto
Esta función permite que su robot detecte un objeto cuando se encuentra dentro del alcance del sensor de distancia (2 .ª generación). El sensor de distancia (2 .ª generación) informará de un objeto encontrado cuando esté aproximadamente a menos de 1000 mm de distancia.
El proyecto de ejemplo que se muestra a la izquierda se utiliza para codificar un robot con un sensor de distancia (2 .ª generación) montado en la parte delantera para girar hasta que detecte un objeto, como un cubo, y luego avanzar una vez que el sensor detecta el objeto.
Distancia a un objeto
Esto proporciona una medición entre la parte frontal del sensor y un objeto o una barrera/pared.
El proyecto de ejemplo que se muestra a la izquierda se utiliza para codificar un robot con un sensor de distancia (2 .ª generación) montado en la parte delantera y una garra adjunta. El robot conducirá hasta que detecte que un objeto está a menos de 75 mm del sensor, luego cerrará la garra alrededor del objeto. Este ejemplo sería útil si se sabe que hay un objeto frente al robot y desea que el robot avance para recoger ese objeto.
Para determinar qué tan lejos está un objeto del sensor y usar ese parámetro en el proyecto, use el Panel de control del sensor en el Cerebro IQ (2da generación). Consulte este artículo para obtener más información sobre el uso del Panel de control del sensor.
Informar velocidad del objeto
Esta característica proporciona una medición de la velocidad en metros por segundo para un objeto que se acerca al sensor, o el sensor que se acerca a un objeto.
Para observar el cambio de velocidad con un objeto que se aproxima, se puede utilizar el ejemplo de la izquierda. En este proyecto, la información se imprimirá en la pantalla de Brain. El cerebro imprimirá cuando el sensor de distancia (2 .ª generación) detecte un objeto y la velocidad de ese objeto en metros/segundo. Para ver con mayor precisión esos números cambiantes, la precisión de impresión se establece en 0.1.
Pruebe este proyecto acercando y alejando un cubo del sensor. Cuando el objeto y/o el sensor se alejan entre sí, los valores de velocidad serán negativos.
Determinar el tamaño relativo del objeto
Esta función permite que su robot identifique un objeto como pequeño, mediano o grande dependiendo de la lectura del sensor.
Este ejemplo de la izquierda utiliza los bloques [If then else] y [Print] para imprimir el tamaño relativo de un objeto en el cerebro. Coloque varios objetos frente al sensor y mire las lecturas en la pantalla del cerebro para ver la identificación del tamaño en tiempo real.
Para determinar el tamaño relativo de un objeto, el sensor utiliza información sobre la cantidad de luz que se refleja en el sensor. Los objetos deben colocarse entre 100 mm y 300 mm (aproximadamente 4-12 pulgadas) de distancia del sensor para obtener la representación más precisa del tamaño.
Usos del sensor de distancia (2 .ª generación) en un robot de competición
El sensor de distancia (2 .ª generación) proporcionará una ventaja competitiva superior para los robots de competición. La capacidad de detectar la distancia a la pared perimetral y poder medir la velocidad de un robot proporcionará una gran cantidad de información a la hora de diseñar rutinas autónomas. La detección de objetos y la determinación del tamaño relativo del objeto proporcionarán información útil para la detección de piezas y/o porterías del juego.
Por ejemplo, en el VEX IQ Challenge 2021 - 2022, Pitching In, se podría montar un sensor de distancia (2ª generación) en la parte posterior de su robot para detectar paredes al conducir en reversa.
Esto puede ayudar a automatizar los movimientos, especialmente cuando se recupera una pelota en la entrada, se conduce en reversa y luego se gira para lanzar la pelota a la portería.
No importa para qué aplicación se utilice el sensor de distancia VEX IQ (2 .ª generación), no hay duda de que será una adición bienvenida para los equipos.
La función de los valores del sensor está abierta a la imaginación del usuario.