El sensor óptico IQ es uno de los potentes sensores IQ que están diseñados para una integración completa con la plataforma de robótica IQ.
Descripción del sensor
El sensor óptico IQ es una combinación de los siguientes sensores:
- Sensor de luz ambiental: informa la cantidad actual de luz ambiental que detecta el sensor. Estos podrían ser los niveles de brillo de una habitación o el brillo de un objeto en particular.
- Sensor de color: la información de color está disponible como RGB (rojo, verde, azul), tono y saturación o escala de grises. La detección de color funciona mejor cuando el objeto está a menos de 100 milímetros (mm).
- Sensor de proximidad: el sensor de proximidad mide la energía IR (infrarroja) reflejada procedente de un LED IR integrado. Como tal, los valores cambiarán con la luz ambiental y la reflectividad del objeto.
El sensor óptico también contiene LED blancos.
Estos LED se pueden encender y apagar, o ajustar a un porcentaje específico de brillo.
Esto proporciona una fuente de luz constante al detectar colores independientemente de las condiciones de luz circundantes.
La parte posterior de la carcasa del sensor tiene cinco orificios para proporcionar flexibilidad al montar el sensor en un robot.
En la cara del sensor hay una pequeña ventana donde se encuentran los sensores ópticos.
Para que el sensor óptico funcione con el IQ Brain, el puerto inteligente del sensor y el puerto inteligente de un IQ Brain deben estar conectados con un cable inteligente.
El sensor óptico funcionará con cualquiera de los 12 puertos inteligentes del cerebro IQ.
Cuando conecte un cable IQ Smart a los puertos, asegúrese de que el conector del cable esté completamente insertado en el puerto y que la lengüeta de bloqueo del conector esté completamente acoplada.
Cómo funciona el sensor óptico
El sensor óptico IQ recibe energía de la luz y la convierte en señales eléctricas. La electrónica interna del sensor (una máquina de estado de hardware) convierte estas señales en señales de salida para ser recibidas como entrada por el IQ Brain.
Como se mencionó anteriormente:
- La detección de color del sensor funciona mejor cuando el objeto está a menos de 100 milímetros (mm) o aproximadamente 3.9 pulgadas.
- El sensor de proximidad mide la intensidad de la luz IR reflejada. Esto hará que los valores cambien con la luz ambiental y la reflectividad del objeto.
El sensor óptico debe emparejarse con el VEXcode IQ para crear un programa de usuario para que el IQ Brain utilice las lecturas del sensor para controlar el comportamiento del robot.
El IQ Brain en conjunto con un programa de usuario se puede utilizar con el sensor óptico para:
- Encienda o apague las luces LED blancas del sensor.
- Ajuste el porcentaje de potencia de las luces LED blancas.
- Detectar un objeto.
- Detectar un color.
- Mida el porcentaje de brillo de la luz ambiental.
- Mide el tono de un color en grados.
Configuración del sensor óptico
Colocación
La colocación del sensor óptico es muy importante para obtener lecturas precisas.
Asegúrese de que no haya ninguna estructura en el robot frente a la pequeña ventana del sensor óptico en la cara del sensor.
Es necesario que haya un camino claro delante del sensor entre cualquier objeto que se mida y el sensor.
Lectura de valores del sensor óptico
Es útil usar la pantalla Dispositivos en el Cerebro IQ para ver la información que el Sensor Óptico está reportando.
- LED: el porcentaje de brillo actual de los LED. 0 está apagado y el 100% está completamente encendido.
- BRT: el porcentaje de brillo de la luz ambiental en la habitación o de un objeto
- PROX: la proximidad de un objeto tan cerca o tan lejos
-
Tono: un valor de tono entre 0 - 359 grados. Cada valor de tono tiene una asociación de tono de color.
Para utilizar el Panel de control del sensor, siga los pasos de este artículo.
Adición del sensor óptico como dispositivo en VEXcode IQ
Cada vez que se utiliza un sensor con un lenguaje de programación, debe configurarse dentro de ese lenguaje.
Con VEXcode IQ, esto se logra mediante el uso de la función "Agregar un dispositivo" de la ventana Dispositivos.
Para agregar el sensor óptico a la configuración, siga los pasos de este artículo.
Usos comunes del sensor óptico
El sensor óptico puede producir varias mediciones que se pueden utilizar para cambiar el comportamiento del robot. Estas características incluyen:
Detectar un objeto
Esta función permite que su robot detecte un objeto cuando se encuentra dentro del alcance del sensor óptico.
El proyecto de ejemplo que se muestra a la izquierda se utiliza para codificar un robot con un sensor óptico montado en la parte frontal para conducir hasta que detecte un objeto, como un cubo, y luego dejar de conducir una vez que el objeto sea detectado por el sensor óptico.
Detectar un color
El sensor óptico también permite a su robot identificar el color de un objeto.
Cuando se conecta un LED táctil al robot y se utiliza con el sensor óptico, el robot puede codificarse para girar hasta que detecte un objeto, como un cubo de color.
Por ejemplo, el robot podría codificarse para que deje de girar durante 5 segundos y el LED táctil podría codificarse para que brille para que coincida con el color del objeto detectado.
Mida la luz ambiental
Esta función permite a su robot medir el brillo de la luz a su alrededor.
El proyecto de ejemplo que se muestra a la izquierda se utiliza para conducir un robot en círculo cuando las luces de una habitación están encendidas y evitar que el robot conduzca cuando las luces están apagadas.
Mida el valor de tono
Esta función le permite a su robot proporcionar un número para el tono de color de un objeto.
El sensor óptico informa el valor de tono correspondiente en grados de 0 a 359 en función de la rueda de color a la izquierda.
Esto proporciona una medición más precisa del color en comparación con una designación generalizada de rojo, verde o azul.
Usos del sensor óptico en un robot de competición
El sensor óptico proporcionará una excelente ventaja competitiva para los robots de la competencia. La capacidad de detectar objetos y su color proporcionará una gran cantidad de información a la hora de diseñar rutinas autónomas. La presencia y el tono de color de un objeto proporcionarán información útil para la detección de piezas y/o porterías del juego.
Por ejemplo, en el 2021 - 2022 VEX IQ Challenge, Pitching In, un sensor óptico podría estar en ángulo para escanear la entrada de tu robot.
Tan pronto como se detecte una bola en la entrada, esto podría encender automáticamente el brazo del robot para lanzar la bola.
No importa para qué aplicación se utilice el sensor óptico VEX IQ, no hay duda de que será una adición bienvenida para los equipos.
La función de los valores del sensor está abierta a la imaginación del usuario.