Controlar la neumática con su controlador V5 requiere un proyecto personalizado. Este artículo describirá cómo crear un proyecto VEXcode V5.
Configuración de su proyecto
Seleccione el botón Dispositivos para abrir la ventana Dispositivos.
Selecciona "Agregar un dispositivo".
Para iniciar su proyecto VEXcode V5 para controlar su neumática, deberá configurar dos dispositivos.
Deberá agregar el dispositivo Controller.
Para obtener más información sobre la configuración de un dispositivo controlador, consulte el artículo Configuración del controlador V5 en VEXcode V5 de la biblioteca VEX.
También deberá agregar la salida digital del dispositivo de 3 cables.
Para obtener más información sobre la configuración de un dispositivo de salida digital, consulte el artículo Configuración de dispositivos de entrada y salida digital de 3 hilos en VEXcode V5 de la biblioteca VEX.
Controle su cilindro neumático con dos botones de control
Hay dos métodos comúnmente preferidos que los conductores utilizan para controlar la neumática en su robot.
Una forma es utilizar dos botones diferentes en el controlador: un botón para extender en el cilindro neumático y un botón para retraer el cilindro neumático. Se puede agregar lo siguiente a su proyecto VEXcode V5 para controlar su cilindro neumático utilizando 2 botones en el controlador.
Desde la caja de herramientas de detección, agregue un bloque de salida digital establecido al bloque [when started].
El bloque [set digital out] debe establecerse en ‘Low’. Esto asegurará que su cilindro neumático inicie el proyecto completamente retraído.
Desde la caja de herramientas Eventos, agregue un bloque [cuando se presiona el botón Controller].
Seleccione el botón del controlador que prefiera utilizar para extender el cilindro neumático.
El botón L1 se usa en este ejemplo.
Agregue un bloque [set DigitalOut].
Seleccione "alto" para la configuración de salida digital.
Esto hará que el cilindro neumático se extienda cuando se presione el botón L1 del controlador.
Desde la caja de herramientas Eventos, agregue otro bloque [cuando se presiona el botón Controller].
Seleccione el botón del controlador que prefiera utilizar para retraer el cilindro neumático.
El botón L2 se usa en este ejemplo.
Agregue un bloque [set DigitalOut].
Déjelo como "bajo" para la configuración de salida digital.
Esto hará que el cilindro neumático se retraiga cuando se presiona el botón L2 del controlador.
Guarde el proyecto, descárguelo en el Robot Brain V5 y ejecute el proyecto para probar su control del cilindro neumático utilizando su controlador.
Para obtener más información sobre cómo guardar, descargar y ejecutar proyectos VEXcode V5, consulte la sección Abrir y guardar proyectos de bloques de la biblioteca VEX.
Controle su cilindro neumático con un solo botón de control
Otro método preferido que utilizan los controladores para controlar la neumática en su robot es usar un solo botón: el botón extiende el cilindro neumático cuando se presiona y luego retrae el cilindro neumático cuando se presiona nuevamente. Se puede agregar lo siguiente a su proyecto VEXcode V5 para controlar su cilindro neumático con un solo botón en el controlador.
Desde la caja de herramientas de detección, agregue un bloque de salida digital establecido al bloque [when started].
El bloque [set digital out] debe establecerse en ‘Low’. Esto asegurará que su cilindro neumático inicie el proyecto completamente retraído.
En el cuadro de herramientas Variables, seleccione Make a Boolean.
Para este ejemplo vamos a llamar al booleano: digitaloutON.
Agrega un bloque [set digitaloutON].
Deje el conjunto booleano en <true>.
Desde el cuadro de herramientas Eventos, agregue un {when Controller button pressed} bloque.
Seleccione el botón del controlador que prefiera utilizar para extender el cilindro neumático.
El botón L1 se usa en este ejemplo.
Desde la caja de herramientas de Control, agregue un bloque [if then else]
Agregue un <digitaloutON> booleano al if.
Agregue un bloque [set DigitalOut] a la parte ‘then’ del bloque C.
Cambie el bloque [set DigitalOut] a ‘High’.
Agregue un bloque [set DigitalOut] a la parte ‘else’ del bloque C.
Deje el bloque [set DigitalOut] como ‘bajo’.
Agrega un bloque [set digitaloutON].
Cambie el booleano a <false>.
Esto cambiará el booleano, por lo que la próxima vez que se presione el botón L1, la condición irá al ‘else’ del bloque de control C.
Agrega otro bloque [set digitaloutON].
Deje el booleano como <true>.
Esto cambiará el booleano, por lo que la próxima vez que se presione el botón L1, la condición irá al "entonces" del bloque de control C.
Desde la caja de herramientas de Control, agregue un bloque [wait] a ambas secciones del bloque [if then else] C.
Cambie el valor a (0.1) segundos en cada bloque [wait].
Esto permitirá un breve período de tiempo para que la condición detecte el botón que se está presionando.
El botón extenderá el cilindro neumático cuando se presione y luego retraerá el cilindro neumático cuando se presione de nuevo.
Guarde el proyecto, descárguelo en el Robot Brain V5 y ejecute el proyecto para probar su control del cilindro neumático utilizando su controlador.
Para obtener más información sobre cómo guardar, descargar y ejecutar proyectos VEXcode V5, consulte la sección Abrir y guardar proyectos de bloques de la biblioteca VEX.
Los bloques para controlar sus cilindros neumáticos deberán recrearse en un proyecto de ejemplo para la plantilla de competición antes de que su robot esté listo para usar en una competición que utilice un sistema de control de campo.
Para obtener más información sobre la plantilla de concurso, consulte el artículo Uso de la plantilla de concurso de bloques en VEXcode V5 en la biblioteca VEX.
Estos proyectos se pueden utilizar para controlar tanto los cilindros neumáticos de simple acción como los de doble acción. Si dos cilindros neumáticos están conectados a una válvula solenoide mediante un accesorio en "T", ambos cilindros serán controlados por el mismo conjunto de bloques.
Nota: El puerto de 3 hilos en el cerebro del robot V5 volverá a un puerto de entrada digital cuando se detenga el proyecto. Esto puede, si hay suficiente presión de aire residual, hacer que el cilindro neumático se extienda. Para evitar esto, libere la presión de aire cambiando la válvula de dedo a la posición de apagado o presionando el núcleo de la válvula de neumático Schrader antes de detener el proyecto.