Para utilizar los datos del sensor Game Positioning System™ (GPS) en un proyecto, el sensor primero debe agregarse como un dispositivo en VEXcode V5. Este artículo le explicará cómo configurar el sensor GPS en VEXcode V5. Vea el video a continuación para conocer los conceptos cubiertos en este artículo.
Configuración del sensor GPS en VEXcode V5
Agregar un dispositivo
Al comenzar a programar con VEXcode V5, los bloques para el sensor GPS no aparecerán en la caja de herramientas hasta que se haya configurado. Para configurar el sensor GPS, agréguelo como dispositivo en su proyecto.
Seleccione el ícono Dispositivos.
Selecciona Agregar un dispositivo.
Seleccione GPS.
Seleccione el puerto inteligente en el que está conectado el sensor GPS en el cerebro del robot V5.
Seleccione Listo para agregar el sensor GPS como dispositivo sin configurar las compensaciones.
Para obtener más información sobre las compensaciones del sensor GPS, lea la sección a continuación.
Desplazamientos del sensor GPS
¿Qué es un offset?
En la configuración, tiene la opción de agregar información de desplazamiento. Un desplazamiento es la diferencia entre un punto de referencia en el robot y la posición del sensor GPS. El punto de referencia es una ubicación significativa en su robot, como el punto central de giro o el brazo del robot. Pensemos por qué esto es importante. Los siguientes ejemplos muestran a Axel, el Hero Bot para el juego 2024-2025 VEX V5 Robotics Competition (V5RC), High Stakes.
¿Por qué las compensaciones son una herramienta valiosa?
La configuración de las compensaciones para donde está el sensor GPS en relación con el punto de referencia (brazo de Axel) le permite colocar el brazo de Axel en la ubicación deseada, en lugar de la parte posterior del robot. VEXcode utiliza la información de desplazamiento para convertir los datos del sensor GPS para utilizar valores que correspondan con el punto de referencia en su proyecto.
Las compensaciones le permiten utilizar la posición recomendada del sensor GPS (en la parte posterior y mirando hacia atrás del robot) para obtener los datos más precisos del sensor, mientras navega en función de una ubicación significativa para su robot y su proyecto.
Dependiendo de dónde esté su punto de referencia y la posición del sensor GPS en su robot, el sensor puede estar desplazado a lo largo del eje X y/o el eje Y.
En esta imagen de Axel, el sensor GPS se encuentra en la parte posterior derecha del robot (resaltado con un recuadro verde). Aquí se muestra un ejemplo de punto de referencia, en el brazo de Axel, resaltado con un punto verde.
También es importante considerar el ángulo del campo de visión del sensor GPS en relación con el punto de referencia.
Utilizando la posición recomendada para el sensor GPS, el sensor se orientará hacia atrás de Axel, como se muestra aquí con una flecha verde.
Sin embargo, el punto de referencia se alinea con la parte frontal del robot, mirando en la dirección opuesta. El sensor GPS también tiene una compensación de ángulo.
Medición de los desplazamientos X e Y
Al agregar el desplazamiento a su configuración, los valores del sensor GPS utilizados en su proyecto VEXcode V5 se ajustarán automáticamente para reflejar el desplazamiento y la posición de su punto de referencia deseado del robot en el campo.
El sensor GPS se puede desplazar a lo largo del eje x y/o el eje y, dependiendo de la ubicación de montaje del sensor en su robot.
En el ejemplo de Axel, el sensor GPS se encuentra detrás y a la derecha del punto de referencia en el brazo del robot.
Esto significa que el sensor está desplazado a lo largo del eje X (mostrado con la flecha roja) y el eje Y (mostrado con la flecha azul).
Desplazamiento X
En Axel, el sensor GPS está montado aproximadamente 50 mm en el eje x positivo en relación con el punto de referencia en el brazo del robot.
El desplazamiento X es entonces de 50 mm.
Desplazamiento Y
En Axel, el sensor GPS está montado aproximadamente 320 mm en el eje y negativo en relación con el punto de referencia en el brazo del robot.
El desplazamiento Y es entonces –320 mm.
Desplazamiento del ángulo de medición
El sensor GPS también informa los valores del rumbo. Sin embargo, el sensor GPS mira en la dirección opuesta a la de avance del robot. Esto significa que los valores de rumbo serían opuestos a los del punto de referencia, que mira hacia adelante en el robot.
Para alinear el rumbo del sensor GPS con la dirección hacia adelante del punto de referencia en el robot, puede configurar el desplazamiento del ángulo.
En Axel, el desplazamiento del ángulo sería de 180º.
Nota: Según el posicionamiento recomendado del sensor GPS, de forma predeterminada, la configuración establecerá el desplazamiento del ángulo en 180º.
Introducción de compensaciones en la configuración
Hay opciones para cambiar los desplazamientos X, Y y de ángulo.
Desplazamientos X e Y
El desplazamiento X se establecería en 50 mm en la configuración, como se muestra en este video.
Cuando se cambia el valor de desplazamiento, la ubicación gráfica del sensor GPS en el icono del robot a la derecha se ajusta en consecuencia. (Tenga en cuenta que la ubicación gráfica es solo una ilustración y no está a ninguna escala específica).
El desplazamiento Y se establecería en –320 mm, como se muestra en este video.
Cuando se cambia el valor de desplazamiento, la ubicación gráfica del sensor GPS en el icono del robot a la derecha se ajusta en consecuencia. (Tenga en cuenta que la ubicación gráfica es solo una ilustración y no está a ninguna escala específica).
Desplazamiento del ángulo
De forma predeterminada, el desplazamiento del ángulo en la configuración se establece en 180º, en función de la orientación recomendada del sensor GPS. Esto significa que los encabezados informados del sensor GPS en VEXcode se alinearán con el encabezado del robot.
Se muestra un resaltado amarillo en el icono del robot en la configuración, para ilustrar el campo de visión y mostrar la orientación del sensor. Cuando se cambia el valor de desplazamiento del ángulo, la posición del GPS y el campo de visión en el icono del robot a la derecha se mueven en consecuencia. Este video muestra el desplazamiento del ángulo que se está cambiando. (Tenga en cuenta que la ubicación gráfica es solo una ilustración y no está a ninguna escala específica).
Tenga en cuenta la posición del GPS en la configuración
Observe que la posición del GPS en el icono del robot en la configuración se alinea con la posición del sensor GPS en el robot físico.
Puede usar esta representación gráfica para asegurarse de que sus compensaciones se ingresen correctamente. La posición del GPS debe coincidir con esa posición en su robot.
Una vez que se ingresen los valores de X, Y y Desplazamiento de ángulo en función de la ubicación del sensor GPS en su robot, seleccione Listo para guardar la configuración.
Comandos de detección GPS en VEXcode
Una vez configurado el sensor GPS, los comandos de detección GPS aparecerán en la caja de herramientas en VEXcode V5. Puede obtener información sobre todos los comandos de detección GPS en VEXcode V5 con VEX API. Seleccione el siguiente enlace para acceder a los comandos de detección GPS para su método de codificación preferido.
Para obtener más información sobre los datos que informa el sensor GPS y cómo se relaciona con la posición del robot en el campo, consulte este artículo.