Codificación del sensor de distancia V5 mediante desigualdades matemáticas

El sensor de distancia V5 es uno de los potentes sensores V5 que están diseñados para una integración completa con la plataforma robótica V5.

• Este sensor utiliza un pulso de luz láser segura para el aula para medir la distancia desde la parte frontal del sensor hasta un objeto.
• El sensor de distancia V5 se puede utilizar para detectar un objeto y determinar el tamaño relativo del objeto. El tamaño aproximado de un objeto se informa como pequeño, mediano o grande.
• El sensor también se puede utilizar para calcular la velocidad de aproximación de un robot. La velocidad de aproximación mide la velocidad del robot/sensor a medida que se mueve hacia el objeto.

Para obtener información más detallada sobre el sensor de distancia V5, cómo funciona y cómo usarlo con VEXcode V5, consulteeste artículo de la biblioteca VEX.

Este es el ejemplo de código que se tratará en este artículo.

Se cubrirá un desglose de los comportamientos en el ejemplo y cómo obtener los parámetros utilizados para codificar el sensor de distancia V5.

Puedes construir el proyecto en VEXcode V5 a medida que sigues el artículo, o simplemente puedes leer el artículo para inspirarte como un ejemplo de cómo incluir el sensor de distancia V5 cuando codificas tu propio robot personalizado.

Este video muestra el código anterior ejecutándose y el robot recogiendo y moviendo un objetivo móvil.

Aquí está la configuración del robot utilizada en VEXcode V5 para agregar el robot y el sensor de distancia a la configuración para este ejemplo, si desea probar el ejemplo usted mismo.

El robot utilizado en este ejemplo es el VRC Hero Bot 2021-2022, Moby. El diseño de Moby no tiene ningún sensor, el sensor de distancia V5 se agregó a Moby para este ejemplo.

Para este ejemplo, el sensor de distancia V5 está montado cerca del centro de las horquillas de Moby.

Para obtener más información sobre Moby, consulte este artículo de la Biblioteca VEX.

No tiene que usar Moby para codificar el sensor de distancia V5 o para competir en la competencia de este año. Puedes montar el sensor en tu robot personalizado donde quieras.

Nota: asegúrese de que no haya ninguna estructura en el robot frente a la pequeña ventana láser en la cara del sensor. Debe haber un camino despejado frente al sensor entre la portería y el sensor.

En primer lugar, el robot debe colocarse de cara a la Meta Móvil.

Luego, el robot debe avanzar hasta que el sensor de distancia detecte que el objetivo móvil está dentro de las horquillas y cerca del sensor.

Una vez que el sensor detecta que el objetivo móvil está dentro de las horquillas o cerca del sensor, el robot deja de conducir y levanta las horquillas para recoger el objetivo móvil.

Una vez que se haya recogido el Mobile Goal, el robot girará a la izquierda 90 grados y avanzará 600 milímetros (mm).

Luego, el robot bajará las horquillas para colocar la portería móvil hacia abajo y conducirá en reversa lejos de la portería móvil para que no la golpee accidentalmente durante el siguiente movimiento.

Para que el robot avance hasta que el sensor de distancia detecte que el objetivo móvil está dentro de las horquillas y cerca del sensor, los valores del sensor deben registrarse desde el cerebro V5.

Coloque la portería móvil entre las horquillas del robot.

Luego, desde la pantalla del Cerebro, seleccione ‘Dispositivos’ y luego el ícono para el Sensor de Distancia.

La distancia en milímetros (mm) que el objetivo móvil está lejos del sensor se informa en la pantalla del cerebro.

Este es el valor que se utilizará en el proyecto al recoger el Objetivo Móvil utilizando el Sensor de Distancia.

Vuelva a colocar la portería móvil dentro de las horquillas.

Luego, desde la pantalla del Cerebro, seleccione ‘Dispositivos’ y luego el ícono para Motor 2. El motor 2 controla la horquilla izquierda.

Levante manualmente las horquillas hasta que la parte inferior de la portería móvil no bloquee la vista del sensor de distancia.

Al elevar manualmente las horquillas, asegúrese de elevar cada horquilla en el lado izquierdo y derecho de Moby simultáneamente, ya que cada una está controlada por su propio motor.

Nota: evite los puntos de pellizco al levantar manualmente las horquillas.

El número de grados que se han elevado las horquillas se informa en la pantalla del cerebro.

Este es el valor que se utilizará en el proyecto al subir y bajar las horquillas para recoger y colocar el objetivo móvil.

En este proyecto, el bloque del <Less than> operador se utiliza para codificar el sensor de distancia.

Esto se debe a que a medida que el sensor de distancia se acerca cada vez más a un objeto, la distancia en milímetros entre el sensor y ese objeto disminuye.

Se pueden seleccionar valores umbral para activar los comportamientos del robot una vez que la distancia sea inferior a una cantidad predeterminada.

Por ejemplo, cuando el robot está conduciendo hacia la Meta Móvil, utilice el bloque del <Less than> operador para activar el comportamiento del robot al detenerse una vez que la distancia sea inferior a aproximadamente 139 milímetros (mm).

Si ese valor cambiara a 10 milímetros (mm), por ejemplo, el robot realmente se encontraría con la Meta Móvil y potencialmente se dañaría a sí mismo, porque 10 milímetros (mm) de distancia del sensor no están lo suficientemente lejos como para evitar que las horquillas del robot toquen la Meta Móvil.