El kit de navegación le permite colocar puntos de referencia en el patio de recreo y ver datos sobre esa ubicación. Esto es útil cuando se planifica la ruta para determinar los parámetros necesarios para conducir o girar el robot a una ubicación en el campo. Este artículo ofrece una descripción general del kit de navegación y cómo comenzar a usarlo para ayudarte a crear un proyecto.
Nota: El VIQRC 25-26 Mix & Match Playground se muestra en las imágenes de este artículo, sin embargo, toda la información también se aplica al V5RC 25-26 Push Back Playground.
Waypoints
Los puntos de referencia son las ubicaciones de destino en el patio de recreo a las que desea navegar. Los puntos de referencia se indican con un símbolo más (+) en el patio de recreo. Puedes usar varios puntos de referencia para ayudarte a planificar un recorrido por el patio de recreo. Se puede agregar un punto de referencia en cualquier lugar del patio de recreo para obtener datos sobre su distancia, ángulo y ubicación de coordenadas x e y.
Agregar el primer waypoint
Seleccione el botón Kit de navegación para abrir el Kit de navegación.
Seleccione el botón Waypoint para activar el kit de navegación. Una vez seleccionado, el botón se delineará en amarillo, lo que indica que está listo para agregar un punto de referencia al patio de recreo.
Seleccione la ubicación deseada en el patio de recreo para colocar un punto de referencia. Una vez seleccionado, aparecerá un símbolo + para mostrar el punto de referencia, y los datos de navegación sobre ese punto aparecerán en el cuadro junto a él.
También aparece una línea azul que muestra la trayectoria desde el punto central de giro del robot hasta el punto de referencia. Obtendrás más información sobre los datos de navegación y la trayectoria más adelante en este artículo.
Una pequeña flecha verde se extiende desde la parte frontal del robot, indicando la dirección hacia adelante del robot. Esto muestra la trayectoria que el robot se moverá cuando avance.
Agregar waypoints adicionales
Puede agregar waypoints adicionales a su ruta seleccionando otras ubicaciones en el patio de recreo.
Seleccione la siguiente ubicación a la que desea navegar y aparecerá otro símbolo +.
Editar un waypoint
Una vez que se agrega un punto de referencia al patio de recreo, se puede mover o eliminar.
Para mover un waypoint, asegúrese de que el botón Waypoint esté resaltado, lo que indica que los waypoints son editables.
Seleccione el waypoint deseado y arrástrelo a la nueva ubicación. A medida que el waypoint se mueve, notarás que la línea de trayectoria y los datos de navegación cambian en tiempo real, como se muestra en el video de la izquierda.
Para eliminar el punto de referencia más reciente agregado, haga clic con el botón derecho en el punto de referencia y desaparecerá, como se muestra en el video a la izquierda. Al hacer clic con el botón derecho de nuevo, se eliminará el punto de referencia anterior.
Borrar todos los waypoints
También puede despejar todo un camino a la vez.
Seleccione el botón Papelera para eliminar todos los puntos de referencia actualmente en el patio de recreo a la vez, como se muestra en el video a la izquierda.
Datos de navegación
Cuando se coloca un waypoint, los datos de navegación proporcionados se pueden utilizar en un proyecto para mover el robot a esa ubicación.
De forma predeterminada, los datos de navegación para el primer punto de referencia se determinan desde el punto central de giro del robot. Para todos los waypoints agregados después del primero, los datos de línea de trayectoria, distancia y ángulo de navegación serán relativos al waypoint anterior.
Distancia
La distancia en milímetros (mm) muestra la distancia desde el punto central de giro del robot hasta el punto de referencia. A medida que el robot se mueve, los datos de distancia cambiarán en consecuencia.
El valor de la distancia es la primera línea del cuadro de datos de navegación.
En el video de la izquierda, la distancia de 605 mm desde los datos de navegación se ingresa como el parámetro del bloque de accionamiento. Cuando se inicia el proyecto, el robot avanza 605 mm, a medida que se ajustan la línea de trayectoria y los datos de distancia. Una vez que el centro del robot ha alcanzado el waypoint, los datos de navegación desaparecen.
Ángulo
El ángulo en grados muestra el ángulo de giro desde el punto central de giro del robot hasta el punto de referencia.
El valor del ángulo es la segunda línea del cuadro de datos de navegación.
Un ángulo de giro positivo indica un giro a la derecha, mientras que un ángulo negativo indica un giro a la izquierda.
En el video de la izquierda, el ángulo de 45 grados a la derecha de los datos de navegación se ingresan como los parámetros del giro para el bloqueo. Cuando se inicia el proyecto, el robot gira a la derecha 45 grados, a medida que se ajustan la línea de trayectoria y los datos de navegación.
Tenga en cuenta que los datos de distancia cambian a medida que el robot gira.
Coordenadas X e Y
Los valores x e y en los datos de navegación muestran las coordenadas x e y del punto de referencia en el patio de recreo. El origen (0, 0) es el centro del patio de recreo.
Los datos de coordenadas x e y no cambiarán a medida que el robot se mueva, ya que la ubicación del punto de referencia se fija dentro del sistema de coordenadas. Para obtener más información sobre las coordenadas de un VR Playground, consulte la Referencia de la API de VEXcode.
Los valores de las coordenadas x e y son las líneas tercera y cuarta, respectivamente, del cuadro de datos de navegación.
Las coordenadas x e y están en relación con el origen, y se pueden utilizar en un proyecto con robots VR que tengan sensores de ubicación o GPS.
Configuración del kit de navegación
El punto central de giro del robot se utiliza como ubicación predeterminada para los datos de navegación. Puede ajustar el punto en el robot desde el que se generan los datos de navegación. Esto puede ser útil si buscas colocar una parte diferente de tu robot, como una garra o una entrada, en un punto de referencia.
Cambiar el offset
Dentro del kit de navegación, seleccione el botón Configuración.
Utilice las opciones Desfase de distancia en mm para cambiar la ubicación desde la que se generan los datos de navegación. El valor de Compensación de distancia se actualizará en función de su selección.
Verá una representación gráfica de la posición en el lado derecho, para ayudarlo a colocar el desplazamiento en la ubicación deseada en el robot.
Selecciona Confirmar para guardar la configuración.
Mostrando datos de navegación
De forma predeterminada, los datos de navegación se muestran cuando se está ejecutando un proyecto, de modo que tanto los puntos de referencia como los cuadros de datos de navegación aparecen en el campo. Para ocultar los datos de navegación y mostrar solo los puntos de referencia durante una ejecución, desmarque la casilla.
Selecciona Confirmar para guardar la configuración.
Mejores prácticas para usar el kit de navegación
El kit de navegación es un proyecto útil y una herramienta de planificación de rutas para ayudarte a explorar las rutas alrededor del patio de recreo. Las siguientes consideraciones pueden ayudarte a utilizar el kit de navegación de la manera más efectiva a medida que construyes tu proyecto.
- Coloca uno o dos puntos de referencia a la vez. Trazar todo tu camino alrededor del patio de recreo a la vez puede hacer que sea más difícil obtener y usar datos precisos para tu proyecto.
- Cree y pruebe su proyecto un punto de referencia a la vez. Dado que los datos del punto de referencia son relativos al punto de pivote en el robot, la ubicación del robot en el patio de recreo afectará a los datos de navegación. Una vez que haya codificado el robot para llegar al primer punto de referencia, mire los datos de navegación para el siguiente punto y codifique ese paso en la ruta.
- Borra una ruta y comienza una nueva al pasar a la siguiente tarea de tu proyecto. Por ejemplo, una vez que haya navegado hasta un punto de referencia y haya completado su primera tarea, borre todos los puntos de referencia y coloque el siguiente en función de la posición actual del robot.
- Detenga un proyecto sin restablecer el campo para crear una nueva ruta con la posición actual del robot. Puede borrar la ventana Resultados de coincidencia sin restablecer el campo seleccionando la x en la esquina superior izquierda. A continuación, puede agregar puntos de referencia utilizando la posición del robot al final del proyecto.