Moverse es una función principal de la mayoría de los robots. Elegir qué rueda usar puede ser una decisión crítica y puede determinar el éxito del diseño de un robot; cada tipo de rueda tiene ventajas y desventajas. Los dos factores principales a considerar son el diámetro de la rueda (la distancia desde un punto en un lado de la rueda hasta un punto directamente cruzado en el otro lado) y su tracción.
Ruedas VEX V5
Esta sección proporciona una representación visual de diferentes ruedas.
Ruedas de tracción
Estas fueron las ruedas VEX V5 originales. Por lo general, se utilizan en el centro de las transmisiones para restringir el movimiento lateral no deseado (como desde la defensa). Su diámetro está configurado para que una revolución haga que el robot recorra una distancia exacta.
Las ruedas antiestáticas de 4'' (320 mm de recorrido) son las ruedas más comunes utilizadas en el chasis VEX V5. La rueda de 4'' (320 mm de recorrido) se combina bien con la rueda omnidireccional de 4'' (320 mm) para crear un chasis consistente y fácil de girar.
La rueda antiestática de 2,75'' (220 mm de recorrido) y la rueda antiestática de 3,25'' (260 mm de recorrido) son buenas para robots que requieren una menor distancia al suelo o velocidades más lentas. Estos también se usan comúnmente para las ingestas.
Ruedas Mecanum
Las ruedas Mecanum incorporan una serie de rodillos en ángulo que restringen el movimiento a un solo eje, lo que otorga una verdadera capacidad omnidireccional al tren motriz. Permite al robot no solo avanzar y retroceder, sino también ametrallarse suavemente sin cambiar su orientación.
Ruedas Mecanum V1 2''
Ruedas Mecanum V1 4''
Ruedas Mecanum V2 2''
Ruedas omnidireccionales
Las ruedas omnidireccionales tienen una serie de rodillos de doble juego alineados alrededor de la circunferencia de la rueda. Esto permite que las ruedas rueden de lado a lado, además de rodar hacia adelante y hacia atrás. Los rodillos de las ruedas omnidireccionales permiten que un robot gire mucho más fácil que los neumáticos de goma. Estos se utilizan mejor en combinación con la rueda de tracción de 4'' 320 mm (por ejemplo, dos ruedas omnidireccionales y dos ruedas de tracción) para crear un chasis que esté nivelado y gire constantemente.
¡El uso de orientaciones especiales de ruedas omnidireccionales permite diseños de transmisión más avanzados que pueden moverse hacia adelante/hacia atrás y de lado a lado-omni-direccionalmente!
Comparación de ruedas VEX V5
| Tipo de rueda | Tamaño de la rueda | Distancia por revolución | Huella | Distancia al suelo |
|---|---|---|---|---|
| Rueda omnidireccional | 2.75" | 220 mm (8,66 pulgadas) |
Grande | Pequeño |
| 3.25" | 260 mm (10,24 pulgadas) |
Medio | Medio | |
| 4" | 320 mm (12,60 pulgadas) |
Pequeño | Grande | |
| Ruedas de tracción | 2.75" | 220 mm (8,66 pulgadas) |
Grande | Pequeño |
| 3.25" | 260 mm (10,24 pulgadas) |
Medio | Medio | |
| 4" | 320 mm (12,60 pulgadas) |
Pequeño | Grande | |
| Ruedas Mecanum | 2" | N/A | Grande | Pequeño |
| 4" | N/A | Pequeño | Grande |
Diámetro
El diámetro de una rueda (buje y conjunto de neumáticos de goma) puede afectar a una serie de cosas.
- La distancia por revolución es la distancia que rodará una rueda con una revolución completa, como se muestra en la siguiente animación.
La huella es el área entre los puntos donde las ruedas más externas del robot tocan el suelo. Por lo general, cuanto mayor es la huella del robot, más estable es y es menos probable que se vuelque.
La distancia al suelo es la altura desde el suelo hasta la estructura más baja del robot. Una mayor distancia al suelo facilita que el robot se desplace por encima de los obstáculos.
Tracción
Cuanto mayor sea la tracción de una rueda, más difícil será que el robot pueda empujar o tirar, y más fácil será que el robot se desplace sobre los obstáculos. Sin embargo, si una rueda tiene un alto grado de tracción, también es más difícil que el robot gire.