El sensor de visión permite que su robot detecte y responda a los colores de su entorno. Utilizando una cámara incorporada y un procesamiento integrado, el sensor de visión puede identificar y rastrear las firmas de color, que son colores específicos que configura para su proyecto.
Una vez que se configuran las firmas de color, el sensor puede informar información como la ubicación, el tamaño y el recuento de objetos coincidentes dentro de su campo de visión.
Importante: El sensor de visión solo se puede configurar si tiene una conexión a Internet.
Conéctese a Vision Utility
Para comenzar a configurar su Sensor de Visión, primero, agréguelo como un dispositivo en la Ventana de Dispositivos.
Seleccione Abrir utilidad para comenzar a configurar las firmas de color.
Seleccione el icono de la cámara en la esquina superior izquierda de la ventana para conectar su sensor de visión.
Conecte el sensor de visión a su computadora utilizando su puerto USB-C.
En el cuadro de diálogo de su dispositivo, seleccione el Sensor de visión. Aquí se muestra una interfaz de Windows como referencia.
Nota: El sensor de visión no se puede configurar con la utilidad de visión mientras está conectado al cerebro EXP.
Una vez conectado, el sensor de visión mostrará una imagen tomada cuando estaba conectado y el icono de la cámara en la parte superior derecha se volverá verde.
Configuración de una firma de color
Para actualizar la imagen que se muestra en la Utilidad de visión, seleccione el icono de la cámara verde.
Bajo brillo
Alto brillo
Para cambiar el brillo de las imágenes tomadas por el sensor de visión, utilice el control deslizante Brillo en la parte superior de la Utilidad de visión.
Coloque el cursor del mouse sobre el objeto de color sólido, luego seleccione
y arrastre el color deseado para configurarlo, como se muestra en este
video.
Nota: Asegúrate de mantenerte dentro de los límites del
color que deseas seleccionar. De lo contrario, puede tomar accidentalmente colores
del fondo que pueden desviar la detección del sensor de visión.
El botón Establecer se volverá verde. Selecciónalo para guardar el color.
Cuando se establece una firma de color, aparecerá un cuadro delimitador alrededor de cualquier color que coincida con esa firma. Para obtener más información sobre las propiedades de un objeto y cómo codificar con ellas, vaya al sitio de referencia de la API EXP.
También puede cambiar el nombre de la firma de color haciendo clic en el nombre (de forma predeterminada, el nombre es SIG_1). Al seleccionar fuera del campo de texto se guardará el nombre.
Seleccione el icono de flechas junto a una firma de color para ajustar su tolerancia,
como se muestra en este video.
El aumento de la tolerancia permite que una gama más amplia de tonos similares
se reconozca como la misma firma de color, lo que es útil en situaciones
con iluminación inconsistente, como sombras o reflejos. La reducción de la
tolerancia hace que el sensor sea más selectivo, reconociendo solo colores
muy cercanos a la firma original.
Configuración de un código de color
Un código de color es una combinación de firmas de color que forman un patrón horizontal. Una vez que haya configurado las firmas de color, seleccione la pestaña Códigos para comenzar a configurar los códigos de color.
En el cuadro de texto derecho, ingrese los nombres de las firmas de color a incluir en el código de color, en orden y separadas por comas.
Por ejemplo, para crear un patrón de rojo seguido de azul, ingrese RED_BOX,BLUE_BOX. Para crear un patrón de azul seguido de rojo, ingrese BLUE_BOX,RED_BOX.
Cambie el nombre de la firma de color haciendo clic dentro del campo de texto izquierdo.
Una vez que se guarda un nombre para el nuevo código de color, se mostrará en la pantalla.
Los códigos de color tienen una propiedad única que se puede usar con sus objetos llamada "Ángulo". Para obtener más información sobre esta propiedad, visite el sitio de referencia de la API EXP.
Guardar la configuración del sensor de visión
Una vez que se hayan establecido todas las firmas de color y los códigos de color, seleccione Copiar configuración y vuelva a VEXcode.
Dentro de VEXcode, seleccione Pegar configuración.
A continuación, seleccione Listo para guardar la configuración del sensor de visión y comience a usarla para codificar en VEXcode EXP.