El sensor inercial del robot codificador VEX AIM incluye un giroscopio de 3 ejes incorporado para medir el movimiento de rotación y un acelerómetro de 3 ejes para detectar cambios en el movimiento. Estos sensores permiten al robot realizar un seguimiento de su orientación y aceleración. Además, el robot puede informar de su posición actual. Este artículo explica estos diversos valores.
Ejes
Al comienzo de un proyecto, el robot comienza en la ubicación (0, 0). A medida que el robot se mueve por el campo, puede informar su posición actual x e y. El eje x discurre horizontalmente con positivo a la derecha del robot y negativo a la izquierda. El eje y corre verticalmente con positivo en la dirección de avance del robot y negativo en la dirección inversa.
El eje x es la flecha roja en la imagen aquí. Si el robot se mueve hacia la derecha desde la posición inicial, se está moviendo en la dirección positiva (+x). Si el robot se mueve hacia la izquierda, se está moviendo en la dirección negativa (-x).
El eje y es la flecha verde en la imagen aquí. Si tu robot se mueve hacia adelante (o hacia arriba en esta imagen) desde la posición inicial, se está moviendo en la dirección positiva (+y). Si el robot se mueve hacia atrás (o hacia abajo en esta imagen), se está moviendo en la dirección negativa (y).
Orientación
A medida que el robot se mueve por el campo o se mueve con la mano, puede informar el grado de giro a lo largo de diferentes ejes desde –180 grados hasta +180 grados. Esto también se llama orientación. Aquí se muestran los tres ejes de orientación.
El tono (flecha roja en la imagen aquí) es como si tu robot mirara hacia el cielo o hacia el suelo. La inclinación hacia arriba aumenta el valor, mientras que la inclinación hacia abajo disminuye el valor de inclinación.
El rollo (flecha verde en la imagen aquí) es como si tu robot se inclinara de lado a lado, similar a inclinar la cabeza hacia un hombro u otro. La inclinación hacia la derecha aumenta el valor, mientras que la inclinación hacia la izquierda disminuye el valor del rollo.
La guiñada (flecha azul en la imagen aquí) es como si tu robot diera vueltas, girando a la izquierda o a la derecha, al igual que cuando niegas con la cabeza. Girar hacia la derecha aumenta el valor, mientras que girar hacia la izquierda disminuye el valor de guiñada.
Aceleración
Los valores de aceleración del robot muestran la tasa de cambio en una de las direcciones que se muestran aquí.
Hacia la derecha indica aceleración hacia la derecha o hacia la izquierda. Los valores positivos significan que el robot está acelerando hacia la derecha, los valores negativos significan que está acelerando hacia la izquierda.
Adelante indica la aceleración hacia adelante o hacia atrás del robot. Los valores positivos significan que el robot está acelerando hacia adelante, los valores negativos significan que está acelerando hacia atrás.
Hacia abajo indica aceleración hacia arriba o hacia abajo. Los valores positivos significan que el robot está acelerando hacia arriba, los valores negativos significan que está acelerando hacia abajo.
Cuando el robot está sentado quieto sobre una superficie plana, no se mueve hacia arriba ni hacia abajo, pero la gravedad aún actúa sobre él. Como resultado, los valores de aceleración en la dirección descendente normalmente se leerán alrededor de -1 g (ya que la gravedad está tirando hacia abajo). Si levanta o inclina el robot, o si se mueve hacia arriba/abajo, estas lecturas cambiarán en consecuencia. Al observar estos valores de aceleración, puede saber no solo si su robot está acelerando o desacelerando, sino también en qué dirección se está moviendo o inclinando.