El robot utilizado en VRC Spin Up para VEXcode VR es una versión virtual de Disco, el VEX V5 Hero Bot, utilizado para el VEX Robotics Competition (VRC) Spin Up 2022-2023. Virtual Disco tiene las mismas dimensiones y motores que el Disco físico, pero con sensores adicionales para la programación autónoma en VEXcode VR. En Spin Up para VEXcode VR, solo hay un robot y ya está preconfigurado. Esto elimina la necesidad de una configuración de robot o un proyecto de plantilla predeterminado.
Controles del robot
Disco tiene los siguientes controles:
Un tren motriz. Esto permite que la categoría de bloques "Tren de transmisión" en la Caja de herramientas de VEXcode V5 conduzca y gire el robot. El video de la izquierda muestra un proyecto en ejecución que hace que el robot conduzca y gire para navegar por el campo.
Una admisión controlada por el Grupo de motores de admisión. Esto permite que el robot recoja y anote discos.
La admisión se puede girar utilizando el grupo motor de admisión y el bloque [Spin for]. Girar el grupo motor en la dirección de "salida" moverá los discos hacia las fichas de campo, mientras que girar en la dirección de "entrada" le permite lanzar discos al aire para anotar en el gol alto.
En la parte superior de la entrada hay un juego de dos ruedas. Estos se pueden utilizar para hacer girar los rodillos.
Al girar el grupo del motor de admisión mientras las ruedas están en contacto con el rodillo, el rodillo girará y cambiará de color, como se muestra en este video.
Sensores de robot
Virtual Disco ha agregado sensores para la programación autónoma en VRC Spin Up para VEXcode VR.
Sensor inercial
El sensor de inercia se utiliza con el tren motriz para permitir que Disco realice giros precisos y precisos utilizando el rumbo del tren motriz.
El rumbo de la transmisión indica un valor de 0 a 359,9 grados, y en el sentido de las agujas del reloj es positivo.
Para obtener más información sobre el sensor inercial, consulte este artículo de la biblioteca VEX.
Sensor de distancia
Hay un sensor de distancia en la parte frontal de la discoteca virtual. El sensor de distancia informa si un objeto está cerca del sensor, así como la distancia aproximada desde la parte frontal del sensor hasta un objeto, en milímetros o pulgadas.
El sensor de distancia en la parte frontal de Disco se puede utilizar para determinar si un disco está delante de la entrada, o aproximadamente qué tan lejos están los discos en el campo del sensor.
Para obtener más información sobre el sensor de distancia V5, consulte este artículo de la biblioteca VEX.
Line Trackers
Los tres Line Trackers están ubicados a lo largo de la parte inferior de la entrada de Disco. Estos se pueden utilizar para detectar la posición de los discos dentro de la entrada y determinar cuántos discos se mantienen actualmente en la entrada.
Los rastreadores de línea son un sensor de 3 cables que consta de un LED infrarrojo y un sensor de luz infrarroja. Miden la reflectividad de la superficie. Al codificar los rastreadores de línea, es importante comprender los diferentes valores de reflectividad que se informarán según el entorno. Por ejemplo, si hay un disco actualmente cargado en la parte superior de la entrada, el Top Line Tracker informará un valor de reflectividad más alto.
Vea el proyecto de ejemplo V5RC 22-23 Scoring with Line Tracker para ver esto en acción.
Para obtener más información sobre los rastreadores de línea VEX V5, consulte este artículo.
Para obtener más información sobre el monitoreo de los valores del sensor en un proyecto VEXcode VR (que se muestra en la imagen aquí), consulte este artículo.
Sensor óptico
El sensor ópticoinforma si un objeto está cerca del sensor y, de ser así, de qué color es ese objeto.
El sensor óptico también puede informar el brillo y el valor de tono de un objeto en grados.
El sensor óptico se encuentra en la parte superior de Disco, cerca de las ruedas. Este sensor se coloca a la altura de los rodillos que se utilizarán para determinar el color de cada rodillo
Para obtener más información sobre el sensor óptico, consulte este artículo de la biblioteca VEX.
Sensor del sistema de posicionamiento del juego (GPS)
El sensor GPS puede informar la posición actual X e Y del centro de rotación de Disco en milímetros o pulgadas.
El sensor GPS también puede informar el rumbo actual en grados.
El sensor GPS se encuentra cerca de la parte posterior de Disco y se utiliza para determinar la posición y orientación del robot en el campo mediante la lectura de las tiras de código de campo GPS a lo largo del perímetro interior del campo.
Puede usar el sensor GPS para ayudar a Disco a navegar por el campo conduciendo a ubicaciones específicas utilizando su conocimiento del sistema de coordenadas cartesianas.
Utilizando el sensor GPS, Disco puede conducir a lo largo de los ejes X o Y hasta que el valor del sensor sea mayor o menor que un valor umbral. Esto permite que Disco conduzca utilizando la retroalimentación del sensor en lugar de establecer distancias.
Para obtener más información sobre cómo identificar los detalles de ubicación en VRC Spin Up en VEXcode VR utilizando el sensor GPS, consulte este artículo de la biblioteca VEX.