El robot utilizado en el VIQC Pitching In Playground en VEXcode VR es una versión virtual de Fling, el VEX IQ Hero Bot, utilizado para el 2021-2022 VEX IQ Challenge (VIQC) Pitching In. Virtual Fling tiene las mismas dimensiones y motores que el Fling físico, pero con sensores adicionales para la programación autónoma en VEXcode VR. En la versión de Pitching In de VEXcode VR, solo hay un robot y ya está preconfigurado. Esto elimina la necesidad de una configuración de robot o un proyecto de plantilla predeterminado.
Controles del robot
Fling tiene los siguientes controles:
Una transmisión con un giroscopio. Esto permite que la categoría de bloques "Tren de transmisión" en la Caja de herramientas de VEXcode IQ conduzca y gire el robot.
Un brazo de catapulta controlado por el motor de catapulta del brazo. Esto permite que el robot lance bolas a las porterías y anote un cuelgue bajo de la barra colgante.
- El brazo de catapulta se lanza en un movimiento continuo utilizando el bloque [Spin]. La posición predeterminada es que se baje el brazo.
- El brazo de catapulta se puede nivelar cuando se establece en la posición de 2600 grados utilizando el bloque [Girar a la posición]. Esto es útil cuando se conduce debajo de las barras colgantes.
Tensión del brazo de la catapulta controlada por el motor de tensión del brazo. Esto permite que el robot lance Bolas a diferentes distancias a través del Campo.
- La tensión del brazo de la catapulta se puede ajustar utilizando el bloque [Spin to position]. Esto es útil cuando se lanzan bolas desde diferentes distancias en el campo.
- La tensión predeterminada se establece en 90 grados.
Una admisión controlada por el motor de admisión. Esto permite que el robot tome las bolas que serán lanzadas por el brazo de la catapulta, o invertir la entrada (invertir la entrada también se llama salida) para hacer girar las bolas y alejarlas de la entrada. El descarte se puede utilizar para recoger bolas y moverlas a un lugar diferente.
- La entrada se puede girar utilizando el bloque [Spin for]. Hacer girar la entrada 180 grados toma una pelota del campo.
Sensores de robot
Virtual Fling ha añadido sensores para la programación autónoma en VEXcode VR.
Tren de transmisión
Un sensor giroscópico que se utiliza con la transmisión. Esto permite que el robot realice giros precisos y precisos.
El rumbo de la transmisión indica un valor de 0 a 359,9 grados, y en el sentido de las agujas del reloj es positivo.
Sensor de distancia
El sensor de distancia informa si un objeto está cerca del sensor, así como la distancia aproximada desde la parte frontal del sensor hasta un objeto, en milímetros o pulgadas.
El sensor de distancia en el centro del Fling se puede utilizar para detectar cuándo se carga una bola en el brazo de la catapulta.
Para obtener más información sobre el sensor de distancia IQ, consulte este artículo de la biblioteca VEX.
Interruptor de parachoques
El interruptor del parachoques informa si se está presionando actualmente o no.
El interruptor del parachoques se encuentra en la base del brazo de la catapulta y se puede utilizar para determinar cuándo se ha bajado completamente el brazo de la catapulta.
Para obtener más información sobre el interruptor de parachoques, consulte este artículo de la biblioteca VEX.
Sensor de color
El sensor de color utiliza la luz reflejada para detectar el color, el valor de tono, el valor de escala de grises y la proximidad de un objeto.
El sensor de color ubicado debajo de Fling se utiliza para detectar si el robot pasa por encima de las líneas negras en el campo virtual.
Esto puede ser útil cuando se conduce hasta que se detecta una cierta línea negra en el campo, o incluso cuando se usa el número de líneas negras en el campo para rastrear qué tan lejos debe conducir Fling.