Los potenciómetros se utilizan con la célula de trabajo V5 para garantizar que funcione de manera segura y repetible.
¿Qué es un potenciómetro?
Los potenciómetros son resistencias variables analógicas, que proporcionan un valor de voltaje variable en función de la posición del brazo del limpiaparabrisas (la pieza que se mueve a través del material de la pista resistiva), dentro del potenciómetro.
Estos se utilizan en la Workcell para identificar la posición de las juntas en la Workcell en todo momento, en función de la posición del brazo del limpiaparabrisas del potenciómetro. El puerto de 3 cables en el cerebro V5 convierte los valores de voltaje en un valor digital entre 0 y 4095.
La parte inferior del potenciómetro donde la pista resistiva no cubre se llama ‘banda muerta‘ en el potenciómetro. Si el brazo del limpiaparabrisas no está conectado al área resistiva (en la banda muerta), entonces el circuito está abierto. Un circuito abierto devuelve 0 voltios.
Potenciómetros de VEX
La mayoría de los potenciómetros utilizados en objetos cotidianos, como las perillas de volumen en un automóvil o en un estéreo, o para controlar un atenuador de luz en su casa, se parecen a esto.
La mayoría de estos ejemplos tienen un eje fijo, similar a esta imagen.
Los potenciómetros VEX utilizan un orificio pasante en lugar de un eje fijo, por lo que puede pasar un eje cuadrado a través del centro para que actúe como poste, controlando la posición del potenciómetro.
¿Qué es el Robot Mastering?
Los robots industriales en general, y específicamente la célula de trabajo V5, necesitan operar de una manera segura y repetible. La celda de trabajo necesita una ubicación fija y conocida (también llamada ubicación de origen) para basar todos los movimientos posteriores desde.
En la celda de trabajo, los motores individuales no tienen límites físicos de la misma manera que el metal en el brazo. El metal en el brazo tiene límites físicos que le impiden moverse en ciertas orientaciones.
Debido a esto, los motores podrían continuar girando y obligar al brazo a moverse más allá de sus limitaciones físicas, haciendo que la celda de trabajo se rompa.
¿Por qué la célula de trabajo V5 necesita potenciómetros para funcionar?
El brazo de la célula de trabajo V5 utiliza los potenciómetros para rastrear su posición mientras se mueve por la superficie de la célula de trabajo.
Durante la instalación y el dominio del brazo, se ha establecido el rango de valores aceptables de los potenciómetros para garantizar que la célula de trabajo V5 funcione de manera segura. Si los potenciómetros comienzan dentro de este rango, el brazo del limpiaparabrisas del potenciómetro no entrará en la banda muerta de la pista de resistencia del potenciómetro y se asegurará de que el brazo conozca su posición en todo momento.
Los rangos del potenciómetro para cada junta durante el proceso de masterización son los siguientes:
- Junta 1: 1600 - 2000
- Junta 2: 1900 - 2400
- Junta 3: 1700 - 2100
- Junta 4: 200 - 650
Los potenciómetros también se utilizan para saber dónde está el brazo de la celda de trabajo en el espacio tridimensional. Esta es una información importante que se utiliza al codificar la célula de trabajo V5 utilizando VEXcode V5 para garantizar que funcione de manera precisa y repetible.
El proceso de masterización garantiza que los potenciómetros asociados con cada una de las cuatro juntas de la celda de trabajo se encuentren dentro de los rangos predeterminados mencionados anteriormente. Al dominar, se utiliza un proyecto de ejemplo en VEXcode V5 para informar si los potenciómetros están dentro de los rangos aceptables. Si es así, estos valores son registrados por el usuario y definidos al codificar la Workcell en VEXcode V5.
Si alguna de las cuatro articulaciones informa que está fallando, mover el brazo podría hacer girar el brazo del limpiaparabrisas en el potenciómetro hacia la zona de banda muerta, lo que haría que el brazo no conociera su ubicación física actual y podría causar daños a la celda de trabajo o al propio brazo.
El uso de potenciómetros en la célula de trabajo V5 garantiza que se haya construido y ensamblado correctamente, que funcione de manera segura dentro de sus limitaciones físicas y que pueda moverse de manera repetible porque tiene una "ubicación de inicio" definida y fija.