Comprensión de la alineación del sensor inercial V5 – Biblioteca VEX

El sensor inercial es una combinación de un acelerómetro de 3 ejes (X, Y y Z) y un giroscopio de 3 ejes. Permite una medición muy precisa del balanceo y el cabeceo. Sin embargo, algunos sensores inerciales pueden mostrar un error significativo de balanceo y cabeceo cuando se colocan en una superficie nivelada.

Este procedimiento calibra los acelerómetros en el sensor inercial y guarda el resultado en la memoria no volátil. Este procedimiento necesita VEXos 1.0.10 o posterior.

Comprobación del sensor inercial V5 para ver si está desalineado

V5 Brain se muestra con un sensor inercial V5 conectado a uno de sus puertos inteligentes. El sensor inercial está nivelado en ambos ejes.

Para comprobar si el sensor inercial está desalineado, coloque el sensor inercial en una superficie nivelada que se sepa que está nivelada en ambos ejes. Asegúrese de que el puerto inteligente V5 del sensor y el puerto inteligente de un cerebro V5 estén conectados con un cable inteligente V5.

La pantalla del cerebro se muestra en el menú Inicio con la opción Dispositivos resaltada.

Encienda el V5 Brain y toque el ícono "Dispositivos".

La pantalla del cerebro se muestra en el menú Información del dispositivo, que tiene una lista de todos los puertos inteligentes y dispositivos conectados del cerebro. El icono del sensor inercial en el menú Información del dispositivo está resaltado para indicar que se puede seleccionar para abrir su menú de información.

Toque el icono del sensor de inercia en la pantalla de información del dispositivo (panel V5).

Si el sensor de inercia muestra ángulos de balanceo y/o cabeceo que son mayores de 1 o 2 grados, deberá recalibrarse.

Nota: Solo realice la siguiente calibración si su sensor inercial V5 muestra ángulos de balanceo y/o cabeceo que están fuera de los límites aceptables (1 o 2 grados).

Realineación de su sensor inercial V5

El sensor inercial V5 se muestra unido a una pieza del canal VEX C con un nivel de burbuja colocado al lado. La burbuja del nivel de burbuja apunta directamente hacia arriba, lo que indica que la pieza de estructura y la superficie debajo de ella están niveladas.

Para realinear su sensor inercial V5, conecte el sensor a una estructura VEX (canal C, etc.) y colóquelo en una superficie estable y nivelada. Use un nivel de burbuja para asegurarse de que la superficie esté nivelada. No intente realizar este procedimiento con el sensor montado en el robot.

Nota: asegúrese de verificar que el sensor de inercia esté nivelado tanto en la dirección de cabeceo como en la de balanceo.

La pantalla del cerebro se muestra en el menú Sensor inercial que enumera los datos del sensor. El botón Calibrar tiene un fondo rojo y una etiqueta que dice Fábrica, y está resaltado.

Abra el tablero V5, mantenga presionado el botón calibrar en el tablero durante unos 10 segundos, se volverá rojo y mostrará la palabra "Fábrica" junto a la etiqueta calibrar, deje de tocar la pantalla V5 cuando el botón se vuelva rojo.

La pantalla del cerebro se muestra en el menú Sensor inercial que enumera los datos del sensor. Se resaltan los valores de Pitch en grados y Roll en grados, y en este ejemplo el Pitch lee 0.03 y el Roll lee 0.17.

Toque el botón rojo de calibración de nuevo, el sensor inercial se calibrará durante unos 2 segundos y luego volverá a la pantalla normal del tablero. Los valores para el acelerómetro, balanceo y cabeceo ahora deben mostrar valores normales para un sensor inercial en una superficie nivelada.

Esta calibración solo debe realizarse si el sensor tiene un error de balanceo y/o cabeceo. No es algo que hacer regularmente. No es necesario realizarlo durante el uso normal del sensor. Una vez calibrado, es muy poco probable que necesite volver a calibrar el sensor de esta manera.

Advertencia: El uso constante de este procedimiento puede dañar el sensor.