Comprensión de la alineación del sensor inercial V5 – Biblioteca VEX

El sensor inercial es una combinación de un acelerómetro de 3 ejes (X, Y y Z) y un giroscopio de 3 ejes. Permite una medición muy precisa del balanceo y el cabeceo. Sin embargo, algunos sensores inerciales pueden mostrar un error significativo de balanceo y cabeceo cuando se colocan en una superficie nivelada.

Este procedimiento calibra los acelerómetros en el sensor inercial y guarda el resultado en la memoria no volátil. Este procedimiento necesita VEXos 1.0.10 o posterior.

Comprobación del sensor inercial V5 para ver si está desalineado

Sensor inercial VEX V5 conectado al cerebro V5, que ilustra la configuración para el uso de sensores en aplicaciones de robótica.

Para comprobar si el sensor inercial está desalineado, coloque el sensor inercial en una superficie nivelada que se sepa que está nivelada en ambos ejes. Asegúrese de que el puerto inteligente V5 del sensor y el puerto inteligente de un cerebro V5 estén conectados con un cable inteligente V5.

Diagrama que ilustra el cerebro V5 y sus conexiones de sensores, mostrando varios puertos y sensores utilizados en aplicaciones de robótica.

Encienda el V5 Brain y toque el ícono "Dispositivos".

Diagrama que ilustra la configuración y el uso de sensores en robótica V5, destacando los componentes y conexiones clave para una integración efectiva de los sensores.

Toque el icono del sensor de inercia en la pantalla de información del dispositivo (panel V5).

Diagrama que ilustra el uso de sensores en robótica V5, mostrando varios tipos de sensores y sus aplicaciones en un sistema robótico.

Si el sensor de inercia muestra ángulos de balanceo y/o cabeceo que son mayores de 1 o 2 grados, deberá recalibrarse.

Nota: Solo realice la siguiente calibración si su sensor inercial V5 muestra ángulos de balanceo y/o cabeceo que están fuera de los límites aceptables (1 o 2 grados).

Realineación de su sensor inercial V5

Sensor inercial V5 con nivel de burbuja incorporado, utilizado para una orientación y posicionamiento precisos en aplicaciones de robótica.

Para realinear su sensor inercial V5, conecte el sensor a una estructura VEX (canal C, etc.) y colóquelo en una superficie estable y nivelada. Use un nivel de burbuja para asegurarse de que la superficie esté nivelada. No intente realizar este procedimiento con el sensor montado en el robot.

Nota: asegúrese de verificar que el sensor de inercia esté nivelado tanto en la dirección de cabeceo como en la de balanceo.

Diagrama que ilustra la configuración y el uso de sensores en la robótica VEX V5, mostrando varios tipos de sensores y sus conexiones dentro del entorno de fábrica.

Abra el tablero V5, mantenga presionado el botón calibrar en el tablero durante unos 10 segundos, se volverá rojo y mostrará la palabra "Fábrica" junto a la etiqueta calibrar, deje de tocar la pantalla V5 cuando el botón se vuelva rojo.

Diagrama que muestra el proceso de calibración de los sensores V5, ilustrando los puntos de conexión y la configuración para lecturas precisas de los sensores en aplicaciones de robótica.

Toque el botón rojo de calibración de nuevo, el sensor inercial se calibrará durante unos 2 segundos y luego volverá a la pantalla normal del tablero. Los valores para el acelerómetro, balanceo y cabeceo ahora deben mostrar valores normales para un sensor inercial en una superficie nivelada.

Esta calibración solo debe realizarse si el sensor tiene un error de balanceo y/o cabeceo. No es algo que hacer regularmente. No es necesario realizarlo durante el uso normal del sensor. Una vez calibrado, es muy poco probable que necesite volver a calibrar el sensor de esta manera.

Advertencia: El uso constante de este procedimiento puede dañar el sensor.