Antes de comenzar estos pasos, asegúrese de que su configuración cumpla con estos criterios:
- La cámara Intel VEX AI está conectada al Jetson.
- El sensor GPS VEX está conectado al JetSon y al Brain.
- La tarjeta SD está insertada en el Jetson.
- Jetson se reinició después de conectar todos los dispositivos (si el Jetson se encendió durante la conexión de los dispositivos).
- Las antenas Wi-Fi de Intel están instaladas
Acceder al panel de control de la cámara Intel VEX AI te da una idea de dónde se encuentra el robot en el campo, así como de las piezas del juego que se encuentran frente a él.
Para comenzar, en su computadora, abra la configuración de WIFI y seleccione ‘VEX_AI’.
Se requerirá una contraseña.
La contraseña es ‘vexrobotics’.
Una vez conectado, abra su navegador de Internet preferido y vaya a la URL 10.42.0.1:3000. Esto lo llevará al servidor web en la dirección IP del Jetson en el puerto 3000.
En la página web, verá la vista de la cámara desde la cámara Intel e información sobre la posición del robot. A medida que el robot se mueva, la alimentación de la cámara se actualizará en tiempo real. La posición del robot en el campo también reflejará la posición y el rumbo del GPS.
En la vista de mapa, la posición y el rumbo del robot se reflejan con un campo de visión estimado desde la perspectiva de la cámara. Hay una brújula que muestra el rumbo del robot. Las imágenes a continuación muestran cómo se presenta la cuadrícula X e Y en el campo y cómo se muestra el encabezado (en grados) en relación con la configuración del campo.
Puede alternar la configuración del panel web de VEX AI haciendo clic en el icono de engranaje en la esquina inferior izquierda. Esto abrirá el panel de configuración para cambiar las representaciones visuales en el panel de control, así como los desplazamientos para el GPS y la cámara Intel VEX AI. "Mostrar brújula" alternará la superposición de la brújula que muestra el rumbo del robot en grados. "Mostrar niebla" alternará la superposición FOV (campo de visión) que resalta la vista estimada de la cámara Intel VEX AI y sombrea el resto del campo. "Mostrar pistas de posición X Y" alternará las líneas X e Y que se cruzan en la posición del robot (este valor predeterminado está desactivado).
El desplazamiento de la cámara y el desplazamiento del GPS son los desplazamientos de esos dispositivos desde el centro de tu robot, como lo definirías. Esto impacta donde el Superson cree que está posicionado actualmente en el campo y donde estima la posición de los objetos en el campo. NOTA: Estas compensaciones solo se reflejarán en tu Jetson. No se actualizarán automáticamente en el VEX V5 Brain.
La IP del zócalo y el puerto del zócalo están configurados de forma predeterminada en la IP y el puerto correctos cuando su Jetson se está quedando sin el punto de acceso predeterminado. Sin embargo, si desea conectar su Jetson a WiFi, esto le permite cambiar la dirección IP del Websocket donde se aloja el Jetson Camera Stream. Tenga cuidado al cambiar esta configuración y asegúrese de entender lo que hace.
En la transmisión de video, la información de los objetos detectados se superpone en el video. Cada objeto que sea detectado por el sistema tendrá la siguiente información:
- Ubicación en el mapa de campo del centro del objeto (X,Y). La ubicación se hace referencia desde el centro del cuadro delimitador del objeto y es la posición estimada del objeto en el campo. Tiene en cuenta las compensaciones tanto de su sensor GPS como de la cámara Intel VEX AI.
- Distancia del robot al objeto en metros. Esta distancia es desde la cámara de profundidad AI hasta el objeto.
- Anchura y altura del objeto detectado en píxeles. Esto se muestra como el cuadro que se dibuja sobre el objeto en la imagen.
- Clasificación del objeto. El sistema clasificará los objetos detectados como una Triball Verde, una Triball Azul o una Triball Roja. Esta clasificación se muestra en la parte superior del cuadro delimitador que se dibuja sobre el objeto. Y por el color del propio cuadro delimitador.
Nota: El modelo de IA de VEX puede confundir la base de los objetivos de la alianza roja y azul y las zonas de carga de coincidencia como triples.