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Configuración de un tren de transmisión de 4 motores en VEXcode V5

Al comenzar un nuevo proyecto en VEXcode V5, los comandos para controlar el tren motriz de su robot no aparecerán en la caja de herramientas hasta que se haya configurado un tren motriz.

Solo puede configurar una transmisión por proyecto.

Si está configurando una transmisión sin un sensor giroscópico, consulte este artículo.

Agregar un tren motriz 

El lado derecho de la barra de herramientas VEXcode V5 con el icono de Dispositivos resaltado en un cuadro rojo. El icono Dispositivos se encuentra entre los iconos Visor de código y Consola de impresión.

Para configurar una transmisión, seleccione el botón Dispositivos para abrir la ventana Dispositivos.

La ventana de dispositivos en VEXcode V5 se abre con un botón grande que dice Agregar un dispositivo.

Selecciona Agregar un dispositivo.

Se muestran las opciones para los dispositivos que se agregarán y en la parte superior se lee Seleccionar un dispositivo. La opción del tren motriz de 4 motores es la tercera en la fila superior de opciones, después del controlador y el tren motriz de 2 motores.

Seleccione Tren de transmisión de 4 motores.

La ventana de selección de puertos lee Left Motors Select Ports en la parte superior y muestra las opciones para los puertos 1-21 en tres filas de 7 botones con 1 en la esquina superior izquierda. Los puertos 1 y 4 están resaltados con un recuadro rojo.

Seleccione a qué puertos están conectados los motores izquierdos en el cerebro V5.

La ventana de selección de puertos lee Right Motors Select Ports en la parte superior y muestra las opciones para los puertos 1-21 en tres filas de 7 botones con 1 en la esquina superior izquierda. Los puertos 10 y 14 están resaltados con un recuadro rojo.

Seleccione a qué puertos están conectados los motores correctos en el V5 Brain. 

Tenga en cuenta que los puertos que ya están configurados para otros dispositivos no estarán disponibles.

Seleccionar opción de dispositivo

Sensor inercial

La ventana de configuración de la transmisión lee la opción Seleccionar dispositivo en la parte superior y muestra los iconos de las opciones Sensor inercial, Sensor GPS, Giroscopio de 3 hilos y Sin giroscopio. El sensor de inercia está resaltado con un cuadro rojo.

Para utilizar el sensor inercial, seleccione Sensor inercial.

La ventana de selección de puertos lee Inertial Select a Port en la parte superior y muestra las opciones para los puertos 1-21 en tres filas de 7 botones con 1 en la esquina superior izquierda. El puerto 20 está resaltado con un recuadro rojo.

Seleccione el puerto al que está conectado el sensor de inercia en el cerebro V5.

Tenga en cuenta que los puertos que ya están configurados para otros dispositivos no estarán disponibles.

La ventana de configuración lee Configuración del tren motriz en la parte superior. Los ajustes a continuación indican el tamaño de la rueda, con el diámetro de 4 pulgadas seleccionado; la relación de engranajes, establecida en una relación de entrada a salida de 1:1, y el cartucho de engranajes con el ajuste de 18 a 1 200 rpm seleccionado. En el lado derecho, un ícono de robot muestra una flecha azul que apunta hacia arriba, lo que indica un movimiento hacia adelante. En la esquina inferior derecha hay un botón que dice Listo, a la derecha de la opción Cancelar. El botón Listo está resaltado con un cuadro rojo.

Asegúrese de que el tamaño de la rueda, la relación de engranajes y el cartucho de engranajes coincidan con su robot.

Seleccione Listo para guardar la configuración. 

Sensor GPS

La ventana de configuración de la transmisión lee la opción Seleccionar dispositivo en la parte superior y muestra los iconos de las opciones Sensor inercial, Sensor GPS, Giroscopio de 3 hilos y Sin giroscopio. El sensor GPS está resaltado con un cuadro rojo.

Para utilizar el sensor GPS, seleccione Sensor GPS.

La ventana de selección de puertos lee GPS Select a Port en la parte superior y muestra las opciones para los puertos 1-21 en tres filas de 7 botones con 1 en la esquina superior izquierda. El puerto 20 está resaltado con un recuadro rojo.

Seleccione el puerto al que está conectado el sensor GPS en el V5 Brain.

Tenga en cuenta que los puertos que ya están configurados para otros dispositivos no estarán disponibles.

La ventana de configuración lee Configuración del tren motriz en la parte superior. Los ajustes del sensor GPS están resaltados en la parte superior de la ventana. Leen X Offset ajustado a 0 mm; Y Offset ajustado a 0 mm; y Angle Offset ajustado a 180 grados, con un icono de robot a la derecha que muestra la colocación aproximada del sensor. En la parte inferior de la ventana, la configuración dice Tamaño de la rueda, con el diámetro de 4 pulgadas seleccionado; Relación de engranajes, establecida en una relación de entrada a salida de 1:1, y Cartucho de engranajes con la configuración de 18 a 1 200 rpm seleccionada.

Puede configurar los desplazamientos X, Y y de ángulo para que coincidan con la posición del sensor GPS en su robot.

Para obtener más información sobre las compensaciones y la configuración del sensor GPS, consulte este artículo.

La misma ventana de configuración, con el botón Listo en la esquina inferior derecha resaltado con un cuadro rojo. El botón Listo está a la derecha del botón Cancelar.

Asegúrese de que el tamaño de la rueda, la relación de engranajes y el cartucho de engranajes coincidan con su robot.

Seleccione Listo para guardar la configuración. 

Giroscopio de 3 hilos

La ventana de configuración de la transmisión lee la opción Seleccionar dispositivo en la parte superior y muestra los iconos de las opciones Sensor inercial, Sensor GPS, Giroscopio de 3 hilos y Sin giroscopio. El giroscopio de 3 hilos está resaltado con un recuadro rojo.

Para utilizar el giroscopio de 3 hilos, seleccione Giroscopio de 3 hilos.

La ventana de selección de puertos lee Gryo Select a Port en la parte superior y muestra las opciones para los puertos A a H en dos filas de 4 botones triangulares con A en la esquina superior izquierda. El puerto A está resaltado con un recuadro rojo.

Seleccione el puerto de 3 hilos al que está conectado el giroscopio en el cerebro V5.

Tenga en cuenta que el giroscopio de 3 hilos utiliza un puerto de 3 hilos, no un puerto inteligente.

La ventana de configuración lee Configuración del tren motriz en la parte superior. Los ajustes a continuación indican el tamaño de la rueda, con el diámetro de 4 pulgadas seleccionado; la relación de engranajes, establecida en una relación de entrada a salida de 1:1, y el cartucho de engranajes con el ajuste de 18 a 1 200 rpm seleccionado. En el lado derecho, un ícono de robot muestra una flecha azul que apunta hacia arriba, lo que indica un movimiento hacia adelante. En la esquina inferior derecha hay un botón que dice Listo, a la derecha de la opción Cancelar. El botón Listo está resaltado con un cuadro rojo.

Asegúrese de que el tamaño de la rueda, la relación de engranajes y el cartucho de engranajes coincidan con su robot.

Seleccione Listo para guardar la configuración. 

Cambiar los números de puerto de una transmisión 

La ventana Configuración de la transmisión se muestra con cuadros rojos resaltados en los iconos de establecer puertos en la parte superior derecha de la ventana. A continuación se muestran los ajustes para el tamaño de la rueda, la relación de engranajes y el cartucho de engranajes, así como la dirección del tren motriz.

Puede cambiar los números de puerto para los motores izquierdo o derecho en la transmisión seleccionando el icono de enchufe del dispositivo en la esquina superior derecha. 

Seleccione un puerto diferente en la pantalla Selección de puertos y el número de puerto se volverá verde. A continuación, selecciona Listo para enviar el cambio.

Cambiar el tamaño de la rueda de un tren motriz

La ventana de configuración de la transmisión con el menú desplegable para el tamaño de la rueda abierto. Las opciones dicen 2.75 pulgadas, 3.25 pulgadas, 4 pulgadas, 5 pulgadas y 6 pulgadas. Se seleccionan 4 pulgadas con una marca de verificación. El resto de la ventana muestra la relación de transmisión, el cartucho de engranajes y la configuración de la dirección del tren de transmisión.

Puede cambiar el tamaño de la rueda para la transmisión seleccionando el menú desplegable en Tamaño de la rueda.

Elija el tamaño de rueda deseado y, a continuación, seleccione Listo para guardar la configuración actualizada.

Cambio de la relación de transmisión de un tren motriz

La ventana Configuración del tren motriz con la relación de transmisión resaltada. La relación actual indica Entrada 1 Salida 1 y se resalta en un cuadro rojo para indicar qué seleccionar para actualizar la relación de engranajes. Arriba están los ajustes de tamaño de rueda, y abajo están las selecciones de cartuchos de engranajes.

Puede cambiar la relación de transmisión para el tren motriz ingresando valores en los cuadros de entrada y salida. A continuación, seleccione Listo para guardar la configuración actualizada. 

Cambiar un cartucho de engranajes

La ventana Configuración del tren motriz con las opciones del cartucho de engranajes resaltadas en un cuadro rojo en la parte inferior de la ventana debajo del tamaño de la rueda, la relación de transmisión y la dirección del tren motriz. Se selecciona el Cartucho de engranajes de 36 a 1 100 rpm.

Los ajustes también permiten cambiar el cartucho de engranajes. 

Seleccione el cartucho que coincida con su robot. A continuación, seleccione Listo para guardar la configuración actualizada.

Invertir un tren motriz

La ventana Configuración de la transmisión con un cuadro rojo alrededor del icono del robot a la derecha de la configuración del tamaño de la rueda y la relación de transmisión. La flecha que indica la dirección hacia adelante es gris y la flecha que indica la dirección inversa es azul, lo que muestra que la transmisión se ha invertido.

Los ajustes también permiten invertir la dirección de la transmisión.

Seleccione las flechas alrededor del icono del robot para cambiar la dirección de la transmisión. A continuación, seleccione Listo para guardar la configuración actualizada. 

Eliminar un tren motriz

La ventana Configuración del tren motriz con el botón Eliminar en la esquina inferior izquierda, a la izquierda de los botones Cancelar y Listo, resaltado en un cuadro rojo que indica qué seleccionar para eliminar un tren motriz de una configuración.

Se puede eliminar un tren de transmisión seleccionando Eliminar.

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