Moverse es una función principal de la mayoría de los robots. Elegir qué rueda usar puede ser una decisión crítica y puede determinar el éxito del diseño de un robot; cada tipo de rueda tiene ventajas y desventajas. Los dos factores principales a considerar son el diámetro de la rueda (la distancia desde un punto en un lado de la rueda hasta un punto directamente cruzado en el otro lado) y su tracción.
Neumáticos y Llantas VEX
Esta sección proporciona una representación visual de qué rueda va con qué cubos.
Ruedas motrices
Estas fueron las ruedas originales de VEX IQ. Estos neumáticos están hechos de caucho muy grueso que los convierte en excelentes ruedas motrices. Su diámetro está configurado para que una revolución haga que el robot recorra una distancia exacta.
Las ruedas de viaje de 160 mm y 200 mm son las ruedas más comunes utilizadas en el chasis de VEX IQ. La rueda de desplazamiento de 200 mm se combina bien con la rueda omnidireccional de 200 mm para crear un chasis consistente y fácil de girar. Ambos presionan sobre el buje de la rueda de 44mm.
La rueda de desplazamiento de 250 mm es buena para robots que requieren una mayor distancia al suelo o velocidades más altas. Esto presiona el buje de la rueda de 64mm.
Ruedas de admisión
Estas ruedas VEX IQ más nuevas funcionan con una gran variedad de neumáticos nuevos, así como con bandas de rodadura de tanque. Son más blandos que los neumáticos de tracción, por lo que no funcionan tan bien en lastransmisiones, que requieren un diámetro constante para realizar movimientos precisos. Estos funcionan mejor en las tomas y otras aplicaciones de manipulación de objetos de juego
Los neumáticos 7x Pitch y 5x Pitch Balloon van en el mismo buje de rueda de 48,5mm. Estos funcionan bien cuando se requiere mucha compresión para recoger objetos. Estos también funcionan muy bien para los lanzadores de volante
Las bandas de rodadura del tanque funcionan en los cubos de las ruedas de 48,5 mm y 32,2 mm, lo que permite a los robots transportar objetos a grandes distancias.
Los neumáticos 3x y 3.5x Pitch Balloon se pueden colocar en el buje de la rueda de 32.2mm. Estas ruedas pequeñas pero blandas son ideales para moverse alrededor de objetos donde las ruedas más grandes no caben.
Ruedas de baja fricción
Estas ruedas tienen poca tracción, pero son buenas para aplicaciones donde se requiere rodar con baja fricción. Estos son buenos para reaccionar contra las paredes o los elementos del juego cuando no quieres ser arrastrado por ruedas de tracción sin motor.
Las ruedas 4x Pitch Diameter (160 mm de recorrido) Low Friction son lisas y tienen ocho orificios de fijación para fijar otras partes a la rueda. Tiene un orificio central redondo que permitirá que la rueda gire libremente sobre un pasador o eje. Será necesario utilizar un collar de eje en la mayoría de los casos con las ruedas.
Las "ruedas del rover" están inspiradas en las ruedas de metal utilizadas en los diversos rovers de la NASA.
Ruedas únicas
La rueda lisa de viaje de 160 mm es la única rueda VEX IQ que tiene la banda de rodadura moldeada permanentemente en el buje. Tiene el mismo diámetro exterior que las ruedas motrices normales.
El neumático de viaje de 100 mm convierte la polea de 20 mm en una rueda pequeña y de perfil bajo. Funciona mejor cuando se necesita tracción y otras ruedas simplemente no encajan.
| Ruedas omnidireccionales de 200 mm |
Las ruedas omnidireccionales de 200 mm tienen una serie de rodillos de doble juego alineados alrededor de la circunferencia de la rueda. Esto permite que las ruedas rueden de lado a lado, además de rodar hacia adelante y hacia atrás. Los rodillos de las ruedas omnidireccionales permiten que un robot gire mucho más fácil que los neumáticos de goma. Estos se utilizan mejor en combinación con la rueda de tracción de 200 mm (por ejemplo, dos ruedas omnidireccionales y dos ruedas de tracción) para crear un chasis que esté nivelado y gire constantemente.
El uso de orientaciones especiales de ruedas omnidireccionales permite diseños de transmisión más avanzados que pueden moverse hacia adelante/atrás y de lado a lado,¡omnidireccionalmente! Las ruedas omnidireccionales se incluyen en los kits de educación y competición de IQ (2ª generación), en el kit adicional de competición de IQ y en paquetes de 2.
Uso de la viga de bloqueo redonda de desplazamiento central de 2x2
Insertar la viga de bloqueo redonda descentrada 2x2 en una rueda compatible (cubo de rueda pequeño y grande, cubo de 48,5 mm y la rueda omnidireccional de 200 mm) como se muestra en la imagen de la izquierda crea una rueda que no se desprenderá tan fácilmente y no se doblará bajo carga.
Comparación de ruedas VEX IQ
| Neumático | Distancia por revolución | Huella | Distancia al suelo | Tracción |
|---|---|---|---|---|
| Neumático de 100 mm | 100 mm (3,94 pulgadas) |
Grande | Pequeño | Justo |
| Neumático de 160 mm | 160 mm (6,30 pulgadas) |
Medio | Medio | Muy bueno |
| Neumático de 200 mm | 200 mm (7,87 pulgadas) |
Medio | Medio | Muy bueno |
| Neumático de 250 mm | 250 mm (9,84 pulgadas) |
Pequeño | Grande | Muy bueno |
|
|
200 mm (7,87 pulgadas) |
Medio | Medio | Buena |
|
Neumático de globo con diámetro de paso 5x |
200 mm |
Medio | Medio | Muy bueno |
| 2x Neumático de globo de 3.5 de diámetro de paso ancho (banda de rodadura trapezoidal todoterreno) |
140 mm (5,5 pulgadas) |
Medio | Pequeño | Muy bueno |
Diámetro
El diámetro de una rueda (buje y conjunto de neumáticos de goma) puede afectar a una serie de cosas.
- La distancia por revolución es la distancia que rodará una rueda con una revolución completa, como se muestra en la siguiente animación.
La huella es el área entre los puntos donde las ruedas más externas del robot tocan el suelo. Por lo general, cuanto mayor es la huella del robot, más estable es y es menos probable que se vuelque.
La distancia al suelo es la altura desde el suelo hasta la estructura más baja del robot. Una mayor distancia al suelo facilita que el robot se desplace por encima de los obstáculos.
Tracción
Cuanto mayor sea la tracción de una rueda, más difícil será que el robot pueda empujar o tirar, y más fácil será que el robot se desplace sobre los obstáculos. Sin embargo, si una rueda tiene un alto grado de tracción, también es más difícil que el robot gire.