Un giroscopio se usa comúnmente para la navegación. Al rastrear qué tan rápido y en qué dirección gira un robot, puede determinar la dirección a la que se enfrenta su robot.
El sensor giroscópico VEX IQ está incluido en el kit VEX IQ Super, pero también se puede comprar aquí.
Descripción del sensor giroscópico
El sensor giroscópico se puede utilizar para mantener el robot en línea recta y también para realizar giros precisos. Si desea que un robot conduzca a un lugar, luego gire y regrese al mismo lugar, deberá moverse en línea recta una distancia precisa, girar exactamente 180 grados y luego conducir hacia atrás en línea recta la misma distancia. Un sensor giroscópico hace que mantenerse recto y girar sea muy preciso.
Este sensor mide su propia rotación alrededor de un eje. Siempre que este sensor se gira en la dirección indicada por el símbolo en la parte superior del mismo, mide el ángulo de giro. La medida devuelta es en grados, ya sea en sentido horario o antihorario. Como indica la flecha curva en la parte superior del sensor, los valores aumentan a medida que el sensor giroscópico gira en sentido contrario a las agujas del reloj. Los valores disminuyen a medida que gira en el sentido de las agujas del reloj.
Cómo funciona el sensor giroscópico
El sensor giroscópico solo detecta movimientos en sentido horario o antihorario en el eje indicado en la parte superior del sensor. Entonces, si el giroscopio está montado horizontalmente en el centro del robot, no detecta si el robot está inclinado hacia abajo o hacia arriba en una pendiente, siempre y cuando el giroscopio no haya girado en sentido horario o antihorario. Tampoco detecta si el robot está inclinado o inclinado hacia un lado, siempre y cuando esté orientado hacia adelante. Sin embargo, un sensor giroscópico se puede montar en el lado de un robot o en un manipulador y eso le permitiría medir la inclinación.
Usos comunes del sensor giroscópico
Los sensores giroscópicos están integrados en muchas piezas de tecnología donde es importante conocer la orientación de un dispositivo o estabilizar un objeto.
Algunos usos comunes en la vida diaria incluyen:
- Los sensores giroscópicos están integrados en pequeños vehículos motorizados que permiten a la persona controlar la velocidad inclinándose hacia adelante y hacia atrás, al tiempo que mantienen el vehículo estable.
- Los sensores giroscópicos se utilizan para estabilizar barcos grandes, así como trenes monorraíl, con el fin de mantener a las personas y la carga a salvo.
- Los sensores giroscópicos se utilizan para medir el movimiento en algunos dispositivos electrónicos de mano, como los controles remotos de videojuegos.
Algunos usos comunes para un sensor giroscópico con un robot VEX IQ incluyen:
- Detectando si el robot ha girado a la izquierda o a la derecha leyendo el valor de rumbo del sensor giroscópico, como se muestra en la siguiente animación.
- Detectar si el robot se está inclinando hacia arriba o hacia abajo montando el sensor giroscópico en el lateral del robot. Vea la animación a continuación para ver esto demostrado por un robot conduciendo por una pendiente.
- Mantener la conducción recta.
- Hacer giros precisos.
Sensores giroscópicos en un robot de competición
El sensor giroscópico puede ser importante para programar un robot para competiciones. El giroscopio es especialmente importante cuando se programa para el período autónomo cuando el robot tiene que realizar tareas sin intervención humana.
El sensor giroscópico puede mejorar un robot de competición de las siguientes maneras:
- El sensor giroscópico puede detectar en qué dirección y a qué distancia ha girado el robot desde su punto de partida.
- El sensor giroscópico puede detectar si el robot se inclina hacia arriba o hacia abajo montándolo en el lateral del robot.
- El sensor giroscópico se puede utilizar para detectar el estado de uno de los componentes del robot (por ejemplo, el brazo hacia arriba, el brazo hacia abajo, etc.) montándolo en el manipulador o en el accesorio.
Uso de un sensor giroscópico en VEXcode IQ
Uso de un sensor giroscópico como parte de un tren motriz
Al usar un tren de transmisión en su robot VEX IQ, el sensor giroscópico está integrado en el tren de transmisión y funciona automáticamente para garantizar que el robot haga cosas como conducir en línea recta y hacer giros precisos.
Al configurar su transmisión en VEXcode IQ, se le pedirá que incluya el sensor giroscópico como parte de la configuración, como se muestra en esta imagen de ejemplo.
El uso del sensor giroscópico como parte de la transmisión tiene muchas ventajas. El sensor giroscópico se calibrará automáticamente cuando el robot esté codificado con comandos de transmisión, y los comandos de transmisión utilizarán los datos del sensor giroscópico para garantizar que el robot se mueva y gire con precisión. En este caso, no es necesario codificar el sensor giroscópico por separado de la transmisión, lo que simplifica su proyecto.
El proyecto de ejemplo de giros precisos en VEXcode IQ se puede utilizar para mostrar cómo utilizar el sensor giroscópico para girar el robot utilizando los valores de rumbo y rotación.
Para obtener información sobre cómo abrir un proyecto de ejemplo en VEXcode IQ, consulte uno de los siguientes artículos.
Codificación de un sensor giroscópico por separado de una transmisión
Puede agregar un sensor giroscópico fuera de un tren motriz, utilizando los comandos de detección de giroscopios.
giroscopio_4.calibrate(GyroCalibrationType.NORMAL)
Gyro4.calibrate(calNormal);
Al codificar un sensor giroscópico separado, debe asegurarse de calibrar el sensor utilizando un bloque [Calibrar giroscopio] o un comando Calibrar giroscopio Python o C++ al comienzo del proyecto, para asegurarse de que el sensor giroscópico se comporte como se espera.
Cuando se realice la calibración, asegúrese de que el robot esté completamente estacionario y no se mueva, de modo que la calibración sea exitosa y precisa.
giro_4.set_heading(0, GRADOS)
Gyro4.setHeading(0.0, grados);
giro_4.set_rotation(0, GRADOS)
Gyro4.setRotación(0.0, grados);
Al codificar un sensor giroscópico separado, puede usar los comandos Establecer giroscopio, como los que se muestran aquí para bloques, Python y C++, para hacer cosas como establecer la posición actual del sensor como el valor de rumbo o rotación.
Para obtener más información sobre los comandos individuales que se pueden usar para codificar un sensor giroscópico, consulte la Ayuda en VEXcode IQ Blocks o la Ayuda en VEXcode IQ Python.
El proyecto de ejemplo Gyro Sensing en VEXcode IQ se puede utilizar para mostrar cuáles son los valores del sensor giroscópico. Es bueno usarlo independientemente de una transmisión para comprender cómo cambian los valores a medida que se mueve el sensor.
Para obtener información sobre cómo abrir un proyecto de ejemplo en VEXcode IQ, consulte uno de los siguientes artículos.