1. Biblioteca VEX
  2. V5
  3. Electrónica
  4. Sensor de visión

Uso de la utilidad de visión con el sensor de visión

El sensor de visión permite que su robot detecte y responda a los colores de su entorno. Utilizando una cámara incorporada y un procesamiento integrado, el sensor de visión puede identificar y rastrear las firmas de color, que son colores específicos que configura para su proyecto.

Una vez que se configuran las firmas de color, el sensor puede informar información como la ubicación, el tamaño y el recuento de objetos coincidentes dentro de su campo de visión.

Importante: El sensor de visión solo se puede configurar si tiene una conexión a Internet.

Conéctese a Vision Utility

El menú Dispositivos en VEXcode V5 muestra una cuadrícula de iconos que representan los dispositivos disponibles. El icono del sensor de visión está resaltado con un borde blanco en el cuadrante inferior izquierdo. Otros dispositivos que se muestran incluyen controlador, transmisión de 2 motores, transmisión de 4 motores, motor, grupo de motores, visión AI, inercial, óptica, electroimán y rotación.

Para comenzar a configurar su Sensor de Visión, primero, agréguelo como un dispositivo en la Ventana de Dispositivos.

El panel de configuración del sensor de visión en VEXcode V5 con el sensor etiquetado como Vision1. Se muestra un icono grande del sensor de visión y, debajo de él, se resalta un botón azul con la etiqueta Open Utility con un borde blanco. A continuación se muestra un área de texto de configuración para pegar datos del sensor y botones etiquetados como Borrar configuración, Pegar configuración, Eliminar, Cancelar y Listo.

Seleccione Abrir utilidad para comenzar a configurar las firmas de color.

La interfaz de Vision Sensor Utility muestra una cuadrícula de cuadrados de calibración de colores a la izquierda y una lista de ranuras Signature a la derecha, etiquetadas SIG_1 a SIG_7. Cada firma tiene botones para Establecer y Borrar. El control deslizante de brillo en la parte superior está configurado en 50. Aparece un botón Copiar configuración en la parte inferior.

Seleccione el icono de la cámara en la esquina superior izquierda de la ventana para conectar su sensor de visión.

Un primer plano de la parte posterior de un sensor de visión VEX que muestra sus puertos. El puerto USB está a la izquierda y se ilumina con una luz amarilla, lo que indica que el sensor está conectado. El sensor también tiene otros dos puertos para conectarse al V5 Brain.

Conecte el sensor de visión a su computadora utilizando su puerto micro-USB.

Un mensaje del navegador de vision.vexcode.cloud que solicita conectarse a un sensor de visión. El nombre del dispositivo Sensor de visión está resaltado en un cuadro de selección azul. Los botones etiquetados Conectar y Cancelar se muestran en la parte inferior de la solicitud.

En el cuadro de diálogo de su dispositivo, seleccione el Sensor de visión. Aquí se muestra una interfaz de Windows como referencia.

Nota: El sensor de visión no se puede configurar con la utilidad de visión mientras está conectado al cerebro V5.

La transmisión de vista previa en vivo de la Utilidad del sensor de visión que muestra un cubo rojo centrado en un espacio de calibración blanco. La interfaz muestra un control deslizante de brillo establecido en 50 en la parte superior y controles de configuración para SIG_1 a SIG_7 en el lado derecho. El botón Borrar todo aparece debajo de las ranuras de firma.

Una vez conectado, el sensor de visión mostrará una imagen tomada cuando estaba conectado y el icono de la cámara en la parte superior derecha se volverá verde.

Configuración de una firma de color

Una vista previa del sensor de visión tenue que muestra un cubo rojo apenas visible debido a la poca iluminación. El control de brillo en la parte superior está configurado en 50. El objeto está principalmente en la sombra, con el fondo de color púrpura oscuro.

Para actualizar la imagen que se muestra en la Utilidad de visión, seleccione el icono de la cámara verde.

Bajo brillo

La vista previa del sensor de visión muestra un cubo rojo con un brillo establecido en 10. La escena aparece subexpuesta pero más visible que la imagen anterior. El cubo está centrado en un fondo blanco curvo y está ligeramente inclinado hacia la derecha.

Alto brillo

La vista previa del sensor de visión con brillo aumentó a 150. El cubo rojo está centrado y brillantemente iluminado, pero la imagen aparece sobreexpuesta con colores lavados. Los detalles del cubo son difíciles de discernir debido a la intensidad de la iluminación.

Para cambiar el brillo de las imágenes tomadas por el sensor de visión, utilice el control deslizante Brillo en la parte superior de la Utilidad de visión.

Coloque el cursor del mouse sobre el objeto de color sólido, luego seleccione y arrastre el color deseado para configurarlo.

Nota: Asegúrate de mantenerte dentro de los límites del color que deseas seleccionar. De lo contrario, puede tomar accidentalmente colores del fondo que pueden desviar la detección del sensor de visión.

Vista previa del sensor de visión con un cubo rojo delineado en un cuadro de detección rojo. El brillo es bajo y la imagen es oscura. En el lado derecho, la ranura SIG_1 tiene su botón Set resaltado en verde, lo que indica que está activa para el entrenamiento de firma.

El botón Establecer se volverá verde. Selecciónalo para guardar el color.

Vista previa del sensor de visión que muestra un cubo rojo que se está rastreando. Un cuadro delimitador blanco y una superposición en forma de cruz rodean el objeto, etiquetado como RED_BOX. Las coordenadas CX 147, CY 142, ancho 94 y alto 96 se muestran en texto blanco sobre el objeto. A la derecha, la firma RED_BOX aparece y se selecciona entre otras entradas SIG.

Cuando se establece una firma de color, aparecerá un cuadro delimitador alrededor de cualquier color que coincida con esa firma. Para obtener más información sobre las propiedades de un objeto y cómo codificar con ellas, vaya al sitio de referencia de la API V5.

También puede cambiar el nombre de la firma de color haciendo clic en el nombre (de forma predeterminada, el nombre es SIG_1). Al seleccionar fuera del campo de texto se guardará el nombre.

Seleccione el icono de flechas junto a una firma de color para ajustar su tolerancia.

El aumento de la tolerancia permite que una gama más amplia de tonos similares se reconozca como la misma firma de color, lo que es útil en situaciones con iluminación inconsistente, como sombras o reflejos. La reducción de la tolerancia hace que el sensor sea más selectivo, reconociendo solo colores muy cercanos a la firma original.

Configuración de un código de color

La vista previa del sensor de visión muestra dos objetos rastreados etiquetados como RED_BOX y BLUE_BOX, cada uno con un cuadro delimitador y una superposición en forma de cruz. El cuadro rojo está a la izquierda con las coordenadas CX 73, CY 137, ancho 90 y alto 90. El cuadro azul está a la derecha con las coordenadas CX 191, CY 140, ancho 94 y alto 92. En el lado derecho, la lista de firmas incluye RED_BOX y BLUE_BOX. La pestaña Códigos en la parte inferior está resaltada.

Un código de color es una combinación de firmas de color que forman un patrón horizontal. Una vez que haya configurado las firmas de color, seleccione la pestaña Códigos para comenzar a configurar los códigos de color.

La pestaña Códigos ya está activa. Los mismos cubos rojos y azules se detectan a la izquierda, con etiquetas RED_BOX y BLUE_BOX. En el panel derecho, la fila superior muestra un código agrupado con ambos nombres: red_BOX, BLUE_BOX. Debajo hay campos de entrada de código vacíos etiquetados como Introducir código.

En el cuadro de texto derecho, ingrese los nombres de las firmas de color a incluir en el código de color, en orden y separadas por comas.

Por ejemplo, para crear un patrón de rojo seguido de azul, ingrese RED_BOX,BLUE_BOX. Para crear un patrón de azul seguido de rojo, ingrese BLUE_BOX,RED_BOX.

La vista previa del sensor de visión muestra nuevamente los cubos rojo y azul uno al lado del otro. Una etiqueta personalizada, BOX_CODE, se muestra en la esquina superior derecha de la lista de códigos, agrupando RED_BOX y BLUE_BOX bajo una entrada. La entrada agrupada aparece en la misma fila que los nombres de los cubos.

Cambie el nombre de la firma de color haciendo clic dentro del campo de texto izquierdo.

La vista previa del sensor de visión muestra un único cuadro delimitador blanco grande que combina los cubos rojo y azul. El texto en la parte superior dice CX 128, CY 134, ancho 220, alto 108, Sig 12 Ang=-1, indicando la firma del objeto combinado. El panel Códigos a la derecha muestra BOX_CODE como identificador, con RED_BOX y BLUE_BOX listados como elementos componentes.

Una vez que se guarda un nombre para el nuevo código de color, se mostrará en la pantalla.

Los códigos de color tienen una propiedad única que se puede usar con sus objetos llamada Ángulo. Para obtener más información sobre esta propiedad, visite el sitio de referencia de la API  V5.

Guardar la configuración del sensor de visión

La interfaz de la utilidad del sensor de visión muestra una vista previa en vivo con dos objetos detectados y etiquetados como RED_BOX y BLUE_BOX. Sus cuadros delimitadores se muestran con puntos de mira, y los datos de coordenadas se muestran para cada uno. Debajo de la vista previa, se ve un fragmento de configuración JSON para RED_BOX, que incluye el brillo, el nombre de la firma y los parámetros de color. Un botón azul con la etiqueta Copiar configuración está resaltado en la parte inferior.

Una vez que se hayan establecido todas las firmas de color y los códigos de color, seleccione Copiar configuración y vuelva a VEXcode.

La pantalla Configuración del sensor de visión dentro de VEXcode muestra un campo etiquetado Pegar configuración del sensor de visión aquí. Debajo del cuadro de texto vacío se resalta un botón azul con la etiqueta Pegar configuración. El sensor tiene la etiqueta Vision1 y también se puede ver el botón Abrir utilidad.

Dentro de VEXcode, seleccione Pegar Config.

La misma pantalla de configuración del sensor de visión, ahora con la configuración JSON pegada en el campo de texto. El JSON incluye parámetros de brillo y firma RED_BOX. El botón Listo en la parte inferior derecha está resaltado, lo que indica que la configuración está lista para aplicarse.

A continuación, seleccione Listo para guardar la configuración del sensor de visión y comience a usarla para codificar en VEXcode V5.

For more information, help, and tips, check out the many resources at VEX Professional Development Plus

Last Updated: