Un tren motriz permite que un robot sea móvil mediante el uso de ruedas, bandas de rodamiento de tanques u otro método. Un tren motriz a veces se denomina base de transmisión. Identificar qué tipo de tren motriz usar es una de las primeras consideraciones al diseñar un robot. La transmisión VEX IQ Clawbot está bien para comenzar, pero los diseños adicionales de la transmisión pueden permitirle al robot mucha más funcionalidad, como poder moverse hacia los lados además de girar y moverse hacia adelante y hacia atrás. Este tipo de movimiento se llama omnidireccional. También se puede requerir que los trenes de transmisión se desplacen sobre obstáculos. Los robots que están siendo diseñados para jugar un juego pueden obtener una ventaja competitiva al seleccionar una transmisión que coincida con su estrategia de juego.
Algunas cosas a tener en cuenta al seleccionar un tren motriz para un robot de competición
- ¿Hay obstáculos en el campo de juego que deban ser superados o escalados? Las bandas de rodadura del tanque o las ruedas de mayor diámetro pueden ayudar a superar obstáculos.
- ¿Qué ventaja tiene que la transmisión sea omnidireccional?
- ¿La transmisión va a empujar piezas de juego múltiples/pesadas, o necesita ser rápida? La velocidad o par máximo producido por un tren motriz se puede ajustar cambiando a una relación de transmisión diferente y/o cambiando el diámetro de las ruedas.
- ¿A qué altura y a qué distancia podrá llegar el diseño del robot? Los robots que llegan a lo alto y/o se extienden, se benefician de una huella de transmisión más grande y un centro de gravedad más bajo. Las ruedas de diámetro pequeño pueden ayudar con ambas cosas.
- ¿Cuántos motores se necesitarán para funciones distintas de la transmisión? Algunas reglas del juego limitan el número de motores en un robot.
Estas consideraciones son ejemplos del análisis que se debe utilizar al seleccionar una transmisión para un robot de juego en el aula o un robot VEX IQ Challenge.
Descripciones de algunos tipos de transmisiones
Unidad estándar
| Base de transmisión estándar |
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La transmisión estándar también se conoce como transmisión de dirección deslizante y es uno de los tipos más comunes de transmisiones. El tren de transmisión estándar puede ser accionado por dos motores y estos motores se pueden utilizar para accionar directamente las ruedas motrices o pueden ser parte de un tren de engranajes que puede tener múltiples ruedas motrices. El tren motriz también puede diseñarse para tener múltiples motores y múltiples ruedas. Estas variaciones a veces se denominan tracción en las cuatro ruedas, tracción en las seis ruedas, etc. Esta transmisión puede utilizar una variedad de ruedas de plástico VEX. Sin embargo, carece de la capacidad de ser omnidireccional.
H Drive
| H Drive |
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El H Drive utiliza tres o cinco motores con cuatro ruedas omnidireccionales de desplazamiento de 200 mm y un quinto conjunto de ruedas omnidireccionales de 200 mm perpendiculares entre las otras ruedas del tren motriz. La disposición de las ruedas permite que este tren motriz sea omnidireccional. La quinta rueda central puede quedar atrapada en un obstáculo cuando el robot intenta rodar sobre ella.
Holonómico
La transmisión holonómica es omnidireccional. Este diseño se puede ensamblar con tres ruedas omnidireccionales de desplazamiento de 200 mm y tres motores inteligentes o cuatro ruedas omnidireccionales de 200 mm y cuatro motores inteligentes.
Las tres ruedas omnidireccionales y la versión de tres motores de accionamiento se ensamblan con las ruedas ajustadas a 120 grados entre sí. Las instrucciones de compilación de la unidad Kiwi incluyen este tipo de unidad.
Las cuatro ruedas omnidireccionales y la versión de cuatro motores se pueden ensamblar inclinando las ruedas en cada una de las esquinas (a veces llamada transmisión en X) o colocando las ruedas motrices en el centro de cada lado de la base de transmisión.
Estas transmisiones holonómicas requieren un código de programación más complejo para su movimiento que la transmisión estándar. La transmisión de 3 ruedas no es tan estable como las transmisiones de 4 ruedas.
| Kiwi Drive | Unidad X |
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Track Drive
| Track Drive |
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La transmisión por orugas es otra variación de la transmisión estándar que utiliza la banda de rodadura del tanque en lugar de las ruedas. La banda de rodadura del tanque está incluida en el kit adicional de competición y está disponible con la banda de rodadura del tanque y el kit de admisión. El Track Drive puede pasar fácilmente por encima de obstáculos. Sin embargo, el Track Drive carece de la capacidad de ser omnidireccional. Los enlaces de tracción de la banda de rodadura del tanque y el kit de admisión se pueden agregar a las bandas de rodadura del tanque para aumentar la tracción del tren motriz. Las bandas de rodadura del tanque son impulsadas por las ruedas dentadas de plástico VEX.
Comparación de algunos tipos de transmisiones
| Unidad estándar | H Drive | Holonómico | Track Drive | |
| Motores mínimos requeridos | 2 | 3 | 3 | 2 |
| Ruedas | Omni y/o Tracción | Omni | Omni | Banda de rodadura del tanque |
| Omnidireccional | No | SI | SI | No |
| Nivel de programación | Básico a intermedio | Intermedio | Avanzado | Básico a intermedio |
| Capacidad para superar un obstáculo | Muy bueno | Malo | Justo | Excelente con enlaces de tracción |
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Peligro para la seguridad: |
Puntos de pellizcoMueva lentamente las ruedas, los piñones y los engranajes para asegurarse de que no haya cables, tubos, materiales elásticos o herrajes que queden atrapados por el movimiento, antes de encender el robot. |