Configuración de firmas de color en VEXcode AIM – Biblioteca VEX

Una firma de color es uno de los dos tipos de firmas visuales utilizadas por el sensor de visión AI en el robot de codificación VEX AIM para la identificación del color. Para permitir que el sensor de visión AI reconozca las firmas de color, deben configurarse inicialmente. Siga los pasos descritos en este artículo para configurar correctamente las firmas de color.

Nota: Se debe usar una conexión por cable para usar AI Vision Utility y configurar las firmas de color para el robot. Consulte este artículo para obtener más información sobre cómo conectar un robot a VEXcode AIM mediante una conexión por cable.

Configurar una firma de color

AI Vision Utility en VEXcode AIM. La izquierda muestra la alimentación de la cámara desde el robot con un cubo rojo en el centro de un fondo blanco.

Ponga el objeto de color sólido que desea que el sensor de visión de IA pueda reconocer frente a él.

Coloque el cursor del mouse sobre el objeto de color sólido, luego seleccione y arrastre el color deseado para configurarlo. Aparecerá un cuadro rojo en el borde del área que se seleccionó.

Nota: Asegúrate de mantenerte dentro de los límites del color que deseas seleccionar. De lo contrario, puede tomar accidentalmente colores del fondo que pueden desviar la detección del sensor de visión AI.

La misma utilidad que antes con un cuadro rojo en el cubo rojo, que muestra dónde se seleccionó el color. En el lado derecho de la ventana, se resalta el botón Establecer color.

El botón Establecer color estará disponible. Selecciónalo para guardar el color.

Una vez que se establece un color, el sensor de visión AI lo guardará como una firma de color.

Versión ampliada de la ventana de la utilidad AI Vision con una llamada en el cuadro de texto Nombre de la firma de color que se acaba de configurar.

Cambie el nombre de la firma de color seleccionando en el cuadro de texto Nombre y escribiendo.

Ventana de utilidad de AI Vision ampliada en el lado derecho con un resaltado en el botón Agregar color.

Seleccione Agregar color para configurar cualquier Firma de color adicional para otros objetos.

El sensor de visión AI puede rastrear hasta 7 firmas de color a la vez.

AI Vision Utility en VEXcode AIM con un resaltado en el botón de cierre en la esquina inferior derecha.

Una vez que se hayan configurado todos los colores deseados, seleccione Cerrar.

Ampliado en vista del Panel de control en VEXcode AIM con un resaltado alrededor de la sección Colores configurados. Dentro hay una fila que coincide con el color previamente configurado.

Todas las firmas de color configuradas aparecerán ahora en el Panel de control de AIM.

Afinar una firma de color

Las firmas de color pueden ajustar su rango de tono y rango de saturación para que el sensor pueda detectar el color más fácilmente.

Ampliado en vista de AI Vision Utility que muestra las opciones disponibles para ajustar la firma de color establecida.

Al configurar una firma de color, aparecen opciones para los rangos de tono y saturación. Estos le permiten ajustar la firma de color para que sea más resistente. Una firma de color se considera resistente cuando el objeto se puede mover y seguir siendo rastreado por AI Vision Utility.

Círculo con colores arcoíris en cascada. El rojo está en el rumbo de 0 grados, el verde está aproximadamente en el rumbo de 120 grados y el azul está aproximadamente en el rumbo de 240 grados.

El primer control deslizante es el Hue Range. El matiz es el color percibido, definido por su posición en la rueda de color. Esta rueda de color tiene un rango de 0 a 359.9 grados y cada color en la rueda tiene un valor de grado definido.

El rango de tono le permite elegir los grados por encima y por debajo del color configurado que se informará como ese color. Por ejemplo, un azul oscuro puede tener un valor de tono de 240 grados. Con un rango de tono de 20 grados, cualquier cosa de 220 grados a 260 grados se informará como ese color azul oscuro configurado.

Para ajustar su configuración de color, mueva lentamente el control deslizante Hue Range hasta que el cuadro de destino sea estable alrededor del objeto. No lo mueva más de lo necesario.

Tabla que muestra el cambio de colores en función de los valores de saturación. En el extremo izquierdo igual al 0% de saturación, el color aparece gris. El brillo del color aumenta a medida que se mueve hacia la derecha y ve aumentos en los valores de saturación.

El segundo control deslizante es el rango de saturación. La saturación es la intensidad o pureza del color. Cuanto más brillante es el color, más saturado está. La saturación es una escala relativa medida con porcentajes desde 0%, siendo un tono gris apagado, y 100% siendo una versión intensa de ese tono.

El rango de saturación le permite elegir el porcentaje de saturación por encima y por debajo del color configurado que se informará como ese color. Por ejemplo, una bola roja en la iluminación del atenuador puede aparecer como 50% de saturación. Con un rango de saturación de .25 (el equivalente decimal del 25%), cualquier cosa entre el 25% y el 75% de saturación informará como ese color rojo configurado.

Mueva el control deslizante para el rango de saturación hasta que el objeto que desea rastrear esté completamente rodeado por el cuadro de destino.

Ahora puede probar la resistencia de su Color Signature. Coloque el objeto en diferentes condiciones de iluminación o muévalo para ver si el sensor de visión AI puede continuar rastreándolo en diferentes configuraciones y condiciones.

Una vez que se hayan establecido dos o más firmas de color, puede comenzar a configurar los códigos de color.