Uso de AprilTags con el sensor de visión AI – Biblioteca VEX

Las etiquetas de abril son marcadores visuales diseñados para una fácil detección e identificación por parte de los sistemas de visión por computadora. Estas etiquetas cuadradas cuentan con un patrón único en blanco y negro que permite que las cámaras y el software las reconozcan rápidamente y determinen su posición y orientación precisas en el espacio 3D.

Hay 38 AprilTags diferentes, numerados del 0 al 37. Para obtener una copia imprimible de estas etiquetas de abril, haga clic aquí para descargar la versión en PDF o haga clic aquí para descargar la versión de Cricut ZIP (SVG).

Tres etiquetas de abril están siendo rastreadas por AI Vision Utility. Cada etiqueta está identificada, ubicada y delineada, indicando su seguimiento por parte del sistema. Los ID de AprilTag en este ejemplo son 0, 3 y 9.

Cada AprilTag tiene un número de identificación identificable que permite que el sensor de visión AI diferencie entre ellos. Esto permite que las etiquetas de abril se utilicen para navegar por un campo o identificar puntos de interés.

Vaya aquí para obtener más información sobre cómo usar los datos sobre AprilTags detectados en sus proyectos Blocks, Python o C+ + VEXcode.

Habilitar detección de AprilTag

Para poder detectar AprilTags, su modo de detección primero debe estar habilitado en AI Vision Utility.

Menú de configuración del sensor de visión AI en VEXCODE EXP con el sensor etiquetado como AIVision1. Se muestra un icono grande del sensor de visión AI y, debajo de él, se resalta un botón azul con la etiqueta Configurar.

Seleccione Configurar en el menú del dispositivo del sensor de visión AI.

Menú AI Vision Utility con la opción AprilTags resaltada. De forma predeterminada, esta opción está desactivada.

Se abrirá la utilidad AI Vision. Seleccione el interruptor debajo de AprilTags para activar el modo de detección de AprilTag.

AI Vision Utility con la opción AprilTags activada y una AprilTag identificada en la transmisión de video del sensor. El botón Cerrar está resaltado en la esquina inferior derecha.

Seleccione Cerrar para salir de AI Vision Utility.

El menú VEXcode EXP Devices se abre en el menú AI Vision Sensor Settings. El menú de configuración muestra que el modo de detección AprilTags está activado. El botón Listo en la esquina inferior derecha está resaltado.

Verá que el nuevo modo de detección AprilTag está activado.
Seleccione Listo para guardar los cambios en la configuración del sensor de visión de IA.

Datos específicos de AprilTag

El sensor de visión de IA recopila e informa datos específicos relacionados con las etiquetas de abril.

Ejemplo de una etiqueta de abril identificada en el feed de video de AI Vision Utility. El ID de AprilTag aparece en la lista y dice 7.

ID se refiere al ID de etiqueta único de cada etiqueta de abril, que se puede ver en la esquina superior izquierda de la etiqueta.

Ejemplo de una etiqueta de abril identificada en el feed de video de AI Vision Utility. El ángulo de AprilTag aparece en la lista y dice 355 grados.

El ángulo se refiere al ángulo de rotación del sensor en relación con la etiqueta de abril. Se reporta en grados de 0-359.

Codificación con AprilTags en VEXcode EXP

Ejemplo de miniatura de proyecto que lee Detecting AprilTags (AI Vision).

Para ver que el sensor de visión de IA interactúa con AprilTags en tiempo real, use el proyecto de ejemplo Detecting AprilTags (AI Vision) que se encuentra en VEXcode EXP.

Para aprender a usar proyectos de ejemplo en VEXcode EXP, vaya aquí.