Un colgante de enseñanza es un dispositivo de mano utilizado para controlar y programar brazos robóticos y otra maquinaria para la automatización industrial. Los colgantes de enseñanza incluyen una interfaz de usuario con botones o una pantalla táctil que permite a los operadores guiar y programar manualmente los movimientos y tareas de un robot.
El colgante Teach en VEXcode EXP está diseñado para reflejar las aplicaciones reales de los colgantes Teach en el contexto de la automatización industrial. Este artículo describe cómo usar el colgante de enseñanza en VEXcode EXP con el brazo de 6 ejes.
Acceso al colgante Teach
Abrir un nuevo proyecto ARM dentro de VEXcode EXP. Vea esta sección de artículos para obtener más información sobre la creación de un nuevo proyecto ARM.
Conecte el brazo de 6 ejes a VEXcode. El icono del brazo se mostrará en verde cuando esté conectado. Consulte esta sección de artículos para obtener más información sobre cómo conectar su brazo de 6 ejes a VEXcode.
Seleccione Mover a posición segura para comenzar a usar el colgante Teach.
Esto mueve el brazo de 6 ejes a una posición "segura", aproximadamente (120, 0, 100). Cuando se selecciona, se activan las funciones de Teach Pendant.
Habilitación del modo manual
Antes de mover manualmente el brazo de 6 ejes, debe habilitar el modo manual dentro del colgante de enseñanza. Mover el brazo de 6 ejes sin habilitar el modo manual puede dañar el brazo robótico.
Seleccione Habilitar modo manual dentro del colgante de enseñanza.
Su brazo de 6 ejes ya está listo para el movimiento manual. Tenga en cuenta que las otras características dentro del Teach Pendant están deshabilitadas cuando el modo manual está habilitado.
La barra de estado del Teach Pendant también mostrará "Modo manual habilitado".
El Tablero de Enseñanza Colgante
El tablero colgante Teach muestra las coordenadas (x, y, z) del punto central de la herramienta (TCP) del brazo de 6 ejes. Estos se actualizan en tiempo real a medida que mueve el brazo de 6 ejes.
El Tablero permanece en la parte superior del Colgante de Enseñanza en todo momento, incluso cuando se desplaza para usar otras características del Colgante de Enseñanza.
El botón Agregar 'Mover a' Bloquear al espacio de trabajo'generará un movimiento para bloquear en función de las coordenadas actuales del brazo de 6 ejes. Puedes usar estas funciones para crear bloques personalizados para las coordenadas de tu elección.
Nota: Esta función es exclusiva de los proyectos de Blocks.
Desplazamiento del brazo
El trote se refiere al movimiento manual de un brazo robótico a lo largo de sus ejes en pequeños incrementos. Al igual que en las aplicaciones del mundo real, puedes usar el colgante Teach para mover el brazo de 6 ejes.
Los botones de desplazamiento del brazo para los ejes X, Y y Z se encuentran debajo del tablero del colgante de enseñanza.
a. Los botones –X y + X mueven el brazo de 6 ejes en una dirección negativa y positiva a lo largo del eje x.
b. Los botones –Y y + Y mueven el brazo de 6 ejes en una dirección negativa y positiva a lo largo del eje y.
c. Los botones –Z y + Z mueven el brazo de 6 ejes en una dirección negativa y positiva a lo largo del eje z.
Puede cambiar el incremento de trote para aumentar o disminuir cada movimiento incremental que hace el brazo de 6 ejes.
El incremento predeterminado es de 10 milímetros (mm).
Enseñar configuración de colgante
Los ajustes del colgante Teach se encuentran en la parte inferior del colgante Teach.
Puede cambiar las unidades que se muestran en el Colgante de Enseñanza de milímetros a pulgadas en esta sección.
Cambiar las unidades cambia tanto las unidades de coordenadas en el Tablero colgante de Enseñanza como las opciones de Incremento de trote.
También puede cambiar la velocidad a la que se mueve el brazo de 6 ejes, así como seleccionar el efector final en uso en esta sección.
Mover el brazo de 6 ejes
Usando la función Mover a, puede mover el brazo de 6 ejes a una posición precisa usando el colgante de enseñanza. Simplemente escriba los valores específicos de x, y y z de la ubicación de coordenadas a la que le gustaría mover el brazo de 6 ejes.
Uso del imán
La sección Imán le permite controlar el Imán en el extremo de la herramienta de recogida de imanes.
El botón Activar le permite recoger un disco o cubo magnético utilizando la herramienta de recogida de imanes.
El botón de liberación libera el disco o cubo magnético utilizando la herramienta de recogida de imanes.