Codificación con el sensor de visión AI en VEXcode EXP C++

Asegúrese de tener Firmas de color y Códigos de color configurados con su Sensor de visión AI para que puedan usarse con sus bloques. Para obtener más información sobre cómo configurarlos, puede leer los siguientes artículos:

• Configuración de firmas de color con la firma AI Vision en VEXcode EXP
• Configuración de códigos de color con la firma AI Vision en VEXcode EXP

El sensor de visión de IA también puede detectar clasificaciones de IA y etiquetas de abril. Para saber cómo habilitar estos modos de detección, vaya aquí:

• Clasificaciones de IA con el sensor de visión de IA en VEXcode EXP
• AprilTags con el sensor de visión AI en VEXcode EXP

Para obtener más información sobre estos comandos individuales y cómo usarlos en VEXcode, vaya al sitio de la API.

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Obtenga datos visuales con el sensor de visión AI

Cada comando del sensor de visión AI comenzará con el nombre del sensor de visión AI configurado. Para todos los ejemplos de este artículo, el nombre del sensor de visión AI utilizado será AIVision.

takeSnapshot

El método takeSnapshot toma una imagen de lo que el sensor de visión de IA está viendo actualmente y extrae datos de esa instantánea que luego se pueden usar en un proyecto. Cuando se toma una instantánea, debe especificar de qué tipo de objeto debe recopilar datos el sensor de visión AI:

• Una firma de color o código de color
  • Estas firmas visuales comienzan con el nombre del sensor de visión AI, doble guión bajo y luego el nombre de la firma visual, por ejemplo: AIVision1__Blue.
• Clasificaciones de IA - aivision::ALL_AIOBJS
• AprilTags - aivision::ALL_tagas

Tomar una instantánea creará una matriz de todos los objetos detectados que especificó. Por ejemplo, si desea detectar una firma de color "azul" yel sensor de visión AI detecta 3 objetos azules diferentes, los datos de los tres se colocarán en la matriz.

En este ejemplo, se toma una instantánea de la firma de color "Azul" del sensor de visión AI llamado AIVision1. Muestra el número de objetos detectados en la matriz y captura una nueva instantánea cada 0,5 segundos.

while (true) {
  // Obtener una instantánea de todos los objetos de color azul.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // Verifique para asegurarse de que se detectó un objeto en la instantánea antes de extraer datos.
  if (AIVision.objectCount > 0) {

    Brain.Screen.clearScreen();
    Brain.Screen.setCursor(1, 1);
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  espera(5, msec);
}

objetos

Cada objeto de una instantánea tiene diferentes propiedades que se pueden usar para reportar información sobre ese objeto. El método Objects le permite acceder a estas propiedades.

Los inmuebles disponibles son los siguientes:

• id
• centerX y centerY
• originX y originY
• ancho
• altura
• ángulo
• existe
• puntaje

Para acceder a la propiedad de un objeto, use el nombre del sensor de visión AI, seguido del método de objetos y luego el índice del objeto.

El índice de objeto indica qué propiedad específica del objeto desea recuperar. Después de tomar una instantánea, el sensor de visión AI clasifica automáticamente los objetos por tamaño. Al objeto más grande se le asigna el índice 0, y los objetos más pequeños reciben números de índice más altos.

Por ejemplo, llamar al ancho del objeto más grande sería AIVision1.objects[0].width.

id

La propiedad id solo está disponible para AprilTags y AI Classifications.

Vaya a estos artículos para obtener más información sobre AprilTags y clasificaciones de IA y cómo habilitar su detección en AI Vision Utility.

centerX y centerY

Estas son las coordenadas centrales del objeto detectado en píxeles.

En este ejemplo, debido a que el centro de la vista del sensor de visión AI es (160, 120), el robot girará a la derecha hasta que la coordenada centerX de un objeto detectado sea superior a 150 píxeles, pero inferior a 170 píxeles.

while (true) {
  // Obtener una instantánea de todos los objetos de color azul.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  // Verifique para asegurarse de que se detectó un objeto en la instantánea antes de extraer datos.
  if (AIVision.objectCount > 0) {

    if (AIVision.objects[0].centerX > 150.0 && 170.0 > AIVision.objects[0].centerX) {
      Drivetrain.turn(right);
    } else {
      Drivetrain.stop();
    }
  }
  espera(5, msec);
}

originX y originY

OriginX y OriginY son las coordenadas en la esquina superior izquierda del objeto detectado en píxeles.

ancho y alto

Este es el ancho o la altura del objeto detectado en píxeles.

En este ejemplo, el ancho del objeto se utiliza para la navegación. El robot se acercará al objeto hasta que el ancho haya alcanzado un tamaño específico antes de detenerse.

while (true) {
  // Obtener una instantánea de todos los objetos azules.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision1__Blue);

  // Verifique para asegurarse de que se detectó un objeto en la instantánea antes de extraer datos.
  if (AIVision.objectCount > 0) {

    if (AIVision.objects[0].width < 250.0) {
      Drivetrain.drive(forward);
    } else {
      Drivetrain.stop();
    }
  }
  espera(5, msec);
}

ángulo

puntaje

La propiedad score se utiliza al detectar clasificaciones de IA con el sensor de visión de IA.

existe

La propiedad exists se utiliza para detectar si se ha detectado una firma visual especificada en la última instantánea tomada.

Esto le permite comprobar si se detectaron objetos en la instantánea anterior. Esta propiedad devolverá un verdadero cuando exista un objeto y un falso cuando el objeto no exista.

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objectCount

El método objectCount devuelve la cantidad de objetos detectados en la última instantánea.

Este fragmento de código actualiza continuamente el cerebro EXP con el número de objetos detectados. Basándose en el ejemplo proporcionado, enviará repetidamente el valor 2, indicando que se han detectado dos objetos.

while (true) {
  // Obtener una instantánea de todos los objetos azules.
  AIVision.takeSnapshot(AIVision__Blue);

  Brain.Screen.clearScreen(); Brain.Screen.setCursor
  (1, 1);

  // Verifique para asegurarse de que se detectó un objeto en la instantánea antes de extraer datos.
  if (AIVision.objectCount > 0) {
    Brain.Screen.print(AIVision1.objectCount);
  }
  espera(5, msec);
}