Asegúrese de tener Firmas de color y Códigos de color configurados con su Sensor de visión AI para que puedan usarse con sus bloques. Para obtener más información sobre cómo configurarlos, puede leer los siguientes artículos:
- Configuración de firmas de color con la firma AI Vision en VEXcode EXP
- Configuración de códigos de color con la firma AI Vision en VEXcode EXP
El sensor de visión de IA también puede detectar clasificaciones de IA y etiquetas de abril. Para saber cómo habilitar estos modos de detección, vaya aquí:
- Clasificaciones de IA con el sensor de visión de IA en VEXcode EXP
- AprilTags con el sensor de visión AI en VEXcode EXP
Tomar instantánea
El bloque Tomar instantánea toma una imagen de lo que el sensor de visión de IA está viendo actualmente y extrae datos de esa instantánea que luego se pueden usar en un proyecto. Cuando se toma una instantánea, debe especificar de qué tipo de objeto debe recopilar datos el sensor de visión AI:
- Firma del color
- Código de color
- Clasificaciones de IA
- AprilTags
Tomar una instantánea creará una matriz de todos los objetos detectados que especificó. Por ejemplo, si desea detectar una firma de color "rojo" yel sensor de visión AI detecta 3 objetos rojos diferentes, los datos de los tres se colocarán en la matriz.
Para obtener más información sobre cómo especificar entre diferentes objetos, vaya a la sección "Establecer elemento de objeto" en este artículo.
En este ejemplo, solo detectará objetos que coincidan con su Firma de color "Azul" configurada y nada más.
Datos tomados de una instantánea
Tenga en cuenta que el sensor de visión AI utilizará su última instantánea tomada para cualquier bloque que venga después. Para asegurarse de que siempre está obteniendo la información más actualizada de su sensor de visión de IA, vuelva a tomar su instantánea cada vez que desee extraer datos de ella.
Resolución
Comprender la resolución del sensor de visión de IA es crucial para una interpretación precisa de los datos. El sensor tiene una resolución de 320x240 píxeles, con el centro exacto en las coordenadas (160, 120).
Las coordenadas X inferiores a 160 corresponden a la mitad izquierda del campo de visión del sensor, mientras que las superiores a 160 representan la mitad derecha. Del mismo modo, las coordenadas Y inferiores a 120 indican la mitad superior de la vista, y las superiores a 120 representan la mitad inferior.
Vaya a Comprender los datos en AI Vision Utility en VEXcode EXP para obtener más información sobre cómo se miden los objetos con el sensor de visión AI.
Ancho y alto
Este es el ancho o la altura del objeto detectado en píxeles.
Las medidas de ancho y alto ayudan a identificar diferentes objetos. Por ejemplo, una Buckyball tendrá una altura mayor que un Ring.
El ancho y la altura también indican la distancia de un objeto desde el sensor de visión AI. Las mediciones más pequeñas generalmente significan que el objeto está más lejos, mientras que las mediciones más grandes sugieren que está más cerca.
En este ejemplo, el ancho del objeto se utiliza para la navegación. El robot se acercará al objeto hasta que el ancho haya alcanzado un tamaño específico antes de detenerse.
CenterX y Center Y
Estas son las coordenadas centrales del objeto detectado en píxeles.
Las coordenadas CenterX y CenterY ayudan con la navegación y el posicionamiento. El sensor de visión AI tiene una resolución de 320 x 240 píxeles.
Puede ver que un objeto más cercano al sensor de visión AI tendrá una coordenada CenterY más baja que un objeto que está más lejos.
En este ejemplo, debido a que el centro de la vista del sensor de visión AI es (160, 120), el robot girará a la derecha hasta que la coordenada centerX de un objeto detectado sea superior a 150 píxeles, pero inferior a 170 píxeles.
Ángulo
Angle es una propiedad solo disponible para códigos de color y AprilTags. Esto representa si el código de color detectado o AprilTag está orientado de manera diferente.
Puede ver si el robot está orientado de manera diferente en relación con el Color Code o AprilTag y tomar decisiones de navegación de acuerdo con eso.
Por ejemplo, si un código de color no se detecta en un ángulo adecuado, es posible que el objeto que representa no pueda ser recogido correctamente por el robot.
OriginX y OriginY
OriginX y OriginY son las coordenadas en la esquina superior izquierda del objeto detectado en píxeles.
Las coordenadas OriginX y OriginY ayudan con la navegación y el posicionamiento. Al combinar esta coordenada con el ancho y la altura del objeto, puede determinar el tamaño del cuadro delimitador del objeto. Esto puede ayudar a rastrear objetos en movimiento o navegar entre objetos.
En este ejemplo, se dibujará un rectángulo en el cerebro utilizando las coordenadas exactas de su origen, ancho y altura.
tagID
El tagID solo está disponible para AprilTags. Este es el número de identificación de la etiqueta de abril especificada.
La identificación de AprilTags específicos permite una navegación selectiva. Puede programar su robot para moverse hacia ciertas etiquetas mientras ignora otras, usándolas efectivamente como señales para la navegación automatizada.
Puntaje
La propiedad score se utiliza al detectar clasificaciones de IA con el sensor de visión de IA.
El puntaje de confianza indica qué tan seguro es el sensor de visión AI sobre su detección. En esta imagen, tiene un 99% de confianza en la identificación de las clasificaciones de IA de estos cuatro objetos. Puede usar esta puntuación para asegurarse de que su robot solo se centre en detecciones de alta confianza.
Establecer artículo de objeto
Cuando el sensor de visión de IA detecta un objeto, se coloca en una matriz. De forma predeterminada, el sensor de visión AI extraerá datos del primer objeto de la matriz o del objeto con el índice de 1. Si su sensor de visión AI solo ha detectado un objeto, ese objeto se seleccionará de forma predeterminada.
Sin embargo,
cuando su sensor de visión AI haya detectado varios objetos a la vez, deberá usar el bloque Establecer elemento de objeto para especificar de qué objeto desea extraer datos.
Cuando el sensor de visión de IA detecta varios objetos, se organizan en la matriz de mayor a menor. Eso significa que el objeto detectado más grande siempre se establecerá en el índice de objeto 1, y el objeto más pequeño siempre se establecerá en el número más alto.
En este ejemplo se han detectado dos objetos con la Firma de Color “Azul”. Ambos se colocarán en la matriz cuando se utilice el bloque Tomar instantánea.
Aquí, el objeto en el frente se convertiría en el índice de objeto 1, ya que es el objeto más grande, y el objeto más pequeño se convertiría en el índice de objeto 2.
El objeto existe
Antes de extraer cualquier dato de una instantánea, es importante verificar siempre para asegurarse de que el sensor de visión AI haya detectado primero cualquier objeto de esa instantánea. Aquí es donde entra en juego el bloque Object Exists.
Este bloque devolverá un valor Verdadero o Falso sobre si la última instantánea tomada tiene o no algún objeto detectado en ella.
Este bloque siempre debe usarse para asegurarse de que no está tratando de extraer ningún dato de una instantánea potencialmente vacía.
Por ejemplo, aquí el robot estará constantemente tomando instantáneas con el sensor de visión AI. Si identifica algún objeto con la Firma de Color "Azul", avanzará.
Si alguna instantánea no tiene la firma de color "Azul", el robot dejará de moverse.
Recuento de objetos
El uso del bloque Recuento de objetos le permitirá ver cuántos objetos de una firma de color específica puede ver el sensor de visión AI en su última instantánea.
Aquí, vemos que el sensor de visión AI tiene la firma de color "Azul" configurada y detecta dos objetos.
En este código, el sensor de visión AI tomaría una instantánea e imprimiría "2" en la consola VEXcode, ya que solo detecta dos firmas de color "Azul".
Objeto
El bloque Object le permite reportar la propiedad de su objeto especificado. Esto le permite utilizar cualquiera de los datos disponibles extraídos de la instantánea tomada más recientemente.
Las propiedades del objeto que se pueden extraer de las instantáneas tomadas son:
- ancho
- altura
- centerX
- centerY
- ángulo
- originX
- originY
- tagID
- puntaje
Lea la sección "Datos tomados de la instantánea" de este artículo para obtener más información sobre estas propiedades.
La etiqueta de abril detectada es
El bloque Detected AprilTag is solo está disponible cuando el modo de detección AprilTag está activado.
Este bloque informará de Verdadero o Falso dependiendo de si el objeto especificado es una determinada AprilTag.
Cuando se detectan varias etiquetas de abril en una sola instantánea, se organizan en la matriz en función de su ID identificado, no por tamaño.
En esta imagen se detectan tres AprilTags con IDs 0, 3 y 9. Se organizarán en orden ascendente de su ID en la matriz. El objeto en el índice 1 correspondería a la etiqueta de abril con ID 0, en el índice 2 a la etiqueta de abril con ID 3 y en el índice 3 a la etiqueta de abril con ID 9.
La clasificación de IA es
El bloque Clasificación de IA solo está disponible cuando el Modo de detección de clasificación de IA está activado.
Este bloque informará de Verdadero o Falso dependiendo de si el objeto especificado es una determinada Clasificación de IA.
Las clasificaciones de IA que puede detectar el sensor de visión de IA varían según el modelo que esté utilizando. Para obtener más información sobre qué clasificaciones de IA están disponibles y cómo habilitar su detección con el sensor de visión de IA, lea este artículo.