Codificación del kit IQ Pneumatics – Biblioteca VEX

Esta guía está diseñada para ayudar a los usuarios de IQ Pneumatics Kit a navegar por el proceso de comprensión, configuración y codificación de su neumática. Para obtener más información sobre los componentes del kit IQ Pneumatics, consulta este artículo de la biblioteca VEX.

Aviso de actualización importante: asegúrese de que el firmware de su IQ Robot Brain y la unidad de control neumático estén actualizados. El uso de firmware obsoleto podría provocar problemas inesperados de comportamiento y rendimiento con los componentes neumáticos. Para saber cómo actualizar su firmware, consulte la sección "Firmware" en la biblioteca VEX, asegurándose de seguir las instrucciones específicas de su sistema de control de generación de IQ.

Opciones de control y configuración

En el kit IQ Pneumatics, el solenoide neumático desempeña un papel clave para permitir a los usuarios controlar los sistemas neumáticos a través de VEXcode IQ.

Para aprender cómo funciona el solenoide, vea este artículo de la Biblioteca VEX.

Configuración del solenoide

Al igual que con los motores y sensores, el solenoide neumático debe configurarse en VEXcode IQ antes de poder usarse.

Abra VEXcode IQ y seleccione el botón Dispositivos para abrir la ventana Dispositivos.

Selecciona "Agregar un dispositivo".

Seleccione "NEUMÁTICO".

Después de seleccionar "NEUMÁTICO", elija el puerto en el que conectó el solenoide neumático al cerebro del robot. Los puertos que ya están configurados para otros dispositivos no estarán disponibles.

Una vez seleccionado el puerto, seleccione ‘HECHO’ para enviar el dispositivo a la configuración o ‘CANCELAR’ para volver al menú Dispositivos.

Nota: Al seleccionar ‘CANCELAR’ se desharán los cambios que haya realizado en el dispositivo y no formarán parte de la configuración.

Neumático original.png

Después de seleccionar "HECHO", aparecerá una imagen del solenoide neumático preconfigurado.

El diagrama muestra la configuración predeterminada. Conectamos 'A' del solenoide neumático a 'A' en el cilindro, y 'B' a 'B'. De esta manera, podemos configurar nuestro código para "extender" o "retraer", porque los puertos de los cilindros están conectados a los puertos correspondientes del solenoide neumático.

Cilindro 2 reversed.png

VEXcode IQ tiene una función en el menú de configuración que le permite revertir sus configuraciones. Por lo tanto, incluso si su tubo no está conectado de forma predeterminada, los comandos de extensión y retracción coincidirán con el funcionamiento de su robot.

Una vez satisfecho con la configuración del cableado, seleccione ‘HECHO’ para cerrar el menú del dispositivo y comenzar a codificar.

Codificación del solenoide neumático

Ahora exploremos un ejemplo de codificación del solenoide neumático utilizando bloques, Python y C++ con un sistema neumático sencillo de un cilindro, que se muestra a continuación. Un ejemplo de caso de uso de este sistema podría ser alimentar un mecanismo lanzador. Para obtener más información sobre los componentes y el ensamblaje de este sistema, consulte este artículo de la Biblioteca VEX.

Bloques VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	pneumatic_12.pump_on() pneumatic_12.retract(CYLINDER1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatic12.pumpOn(); Pneumatic12.retract(cilindro1); }
Utilizando una configuración neumática de un cilindro mostrada anteriormente, este ejemplo hará que el cilindro se retraiga completamente de inmediato debido a la bomba de aire encendida. Encender la bomba de aire antes de usar el cilindro es crucial, ya que proporciona al cilindro la presión de aire requerida. Mientras desee que su sistema mantenga la presión de aire, la bomba de aire debe permanecer encendida. Incluir un código para retraer el cilindro es una característica de seguridad típica. De esta manera, su cilindro siempre comienza desde el mismo punto conocido (retraído) cada vez. Cuando se complete el código, el solenoide neumático permanecerá en la última posición a la que le indicó que se moviera.

Bloques VEXcode IQ	VEXcode IQ Python
	pneumatic_12.pump_on() pneumatic_12.retract(CYLINDER1) espera(1, SEGUNDOS) pneumatic_12.extend(CYLINDER1)
	VEXcode IQ C++
	int main() { Pneumatic12.pumpOn(); Pneumatic12.retract(cilindro1); wait(1, segundos); Pneumatic12.extend(cilindro1); }
Después de ejecutar el ejemplo anterior y detener el programa, el solenoide neumático permanece en el estado retraído. Si agrega un comando 'extender', el cilindro se retraerá primero cuando comience el programa y luego se extenderá completamente después de un segundo. Si detiene el programa aquí, el solenoide permanecerá en el estado "extendido". Al usar los comandos 'Esperar' entre las acciones de retracción y extensión, le da tiempo al cilindro para completar su movimiento.

Esto constituye la base básica para controlar la neumática utilizando VEXcode IQ. Recuerde que controlar su sistema neumático es una combinación de comandos "extender" y "retraer". Es importante comprender cómo y por qué ocurren estas acciones. Combinados con su configuración neumática personalizada, estos comandos le permiten controlar con precisión su sistema, haciendo que se comporte exactamente como usted desea.