El robot utilizado en VEXcode VR Over Under es una versión virtual de Striker, el VEX V5 Hero Bot, utilizado para la VEX Robotics Competition (VRC) Over Under 2023-2024. Virtual Striker tiene las mismas dimensiones y motores que el Striker físico, pero con sensores adicionales para la programación autónoma en VEXcode VR. En el Over Under Playground en VEXcode VR, solo hay un robot y ya está preconfigurado. Esto elimina la necesidad de una configuración de robot o un proyecto de plantilla predeterminado.
Controles del robot
Striker tiene los siguientes controles:
Un tren motriz. Esto permite que la categoría de bloques "Tren de transmisión" en la Caja de herramientas de VEXcode VR conduzca y gire el robot, como se muestra en este video.
Un brazo que está controlado por el motor del brazo. El brazo se puede subir y bajar como se muestra en este video. Esto permite que el robot transporte Triballs.
El brazo se puede bajar utilizando el bloque [Spin for]. El brazo se bajará completamente cuando gire hacia adelante 1200 grados.
Una admisión controlada por el motor de admisión. La admisión se puede girar hacia adelante y hacia atrás. Esto permite que el robot recoja y puntúe Triballs.
La admisión se puede girar utilizando el bloque [Spin for]. La Admisión recogerá un Triball cuando gire hacia adelante 360 grados y anotará o soltará un Triball cuando gire en reversa 360 grados.
Sensores de robot
Virtual Striker ha añadido sensores para la programación autónoma en VEXcode VR.
Sensor inercial
El sensor de inercia se utiliza con el tren motriz para permitir que Striker realice giros precisos y precisos utilizando el rumbo del tren motriz.
El rumbo de la transmisión indica un valor de 0 a 359,9 grados, y en el sentido de las agujas del reloj es positivo.
Para obtener más información sobre el sensor inercial, consulte este artículo de la biblioteca VEX.
Sensor óptico
El sensor óptico informa si un objeto está cerca del sensor y, de ser así, de qué color es ese objeto.
El sensor óptico también puede informar el brillo y el valor de tono de un objeto en grados.
El sensor óptico se encuentra debajo del brazo del percutor, apuntando hacia la entrada. Se puede usar para determinar cuándo un Triball está en la Admisión, y también de qué color es ese Triball.
Para obtener más información sobre el sensor óptico, consulte este artículo de la biblioteca VEX.
Sensor de rotación
El sensor de rotación puede informar la posición de rotación, las rotaciones totales y la velocidad de rotación.
El eje que gira el brazo en el percutor se coloca a través del sensor de rotación. Este sensor se puede utilizar para medir la posición de rotación, las rotaciones totales y la velocidad de rotación del brazo a medida que se suben y bajan.
La posición de rotación cuando se eleva el brazo es de 0 grados (por defecto al inicio del proyecto).
La posición de rotación cuando el brazo está completamente bajado es de 168 grados. Vea este video para ver el cambio de posición de rotación a medida que se baja el brazo.
Nota: Estos valores son diferentes de los 1200 grados utilizados en el bloque [Spin for] para bajar completamente el brazo.
Para obtener más información sobre el sensor de rotación V5, consulte este artículo de la biblioteca VEX
Sensor del sistema de posicionamiento del juego (GPS)
El sensor GPS puede informar la posición actual X e Y del centro de rotación del percutor en milímetros o pulgadas.
El sensor GPS también puede informar el rumbo actual en grados.
El sensor GPS se encuentra cerca de la parte posterior de Striker y se utiliza para determinar la posición y orientación del robot en el campo mediante la lectura de las tiras de código de campo GPS a lo largo del perímetro interior del campo.
Puede usar el sensor GPS para ayudar a Striker a navegar por el campo conduciendo a ubicaciones específicas utilizando su conocimiento del sistema de coordenadas cartesianas. Usando el sensor GPS, Striker puede conducir a lo largo de los ejes X o Y hasta que el valor del sensor sea mayor o menor que un valor umbral. Esto permite que Striker conduzca utilizando la retroalimentación del sensor en lugar de las distancias establecidas.
Conocer las coordenadas de los elementos del juego, como Triballs y Nets, también puede ayudarte a planificar tus proyectos en VRC Over Under. Para obtener más información sobre cómo identificar los detalles de ubicación en VEXcode VR Over Under utilizando el sensor GPS, consulte este artículo de la biblioteca VEX.