El diseño meticuloso y el alto rendimiento del motor inteligente V5 (5,5 W) fueron fundamentales para su implementación exitosa y adopción generalizada. Miles de horas de ingeniería y análisis se dedicaron al diseño de este motor. Todo tiene que funcionar en conjunto: el motor, los engranajes, el codificador, la placa de circuito, la gestión térmica, el embalaje y el montaje. Los usuarios pueden controlar la dirección, la velocidad, la aceleración, la posición y el límite de par del motor.
Este gráfico lo dice todo. La potencia máxima es de 5,5 W continuos y el par máximo es de 0,5 Nm. La velocidad libre está limitada por el software del procesador del motor para mantener un rendimiento constante de motor a motor y permitir la velocidad máxima bajo cargas.
La placa de circuito interno del motor tiene un puente H completo y su propio microcontrolador Cortex M0 para medir la posición, la velocidad, la dirección, el voltaje, la corriente y la temperatura. El microcontrolador ejecuta su propio PID con control de velocidad, control de posición, control de torque, ganancia de avance y planificación de movimiento similar a los robots industriales. El PID se calcula internamente a una velocidad de 10 milisegundos. Los valores PID del motor están preajustados por VEX para un excelente rendimiento en todas las condiciones de funcionamiento.
Los usuarios avanzados pueden omitir el PID interno y tomar el control directo con el control PWM sin alterar. El control RAW todavía tiene los mismos límites de rpm, límites de corriente y voltaje máximo que mantienen el rendimiento del motor idéntico.
"El rendimiento motor constante es un cambio de juego"
Una de las capacidades más exclusivas del motor inteligente V5 de 5.5W es un rendimiento completamente consistente. El motor funciona internamente a un voltaje ligeramente inferior al voltaje mínimo de la batería, y la potencia del motor se controla con precisión a +/-1%. Esto significa que el motor funcionará igual para cada partido y cada carrera autónoma, independientemente de la carga de la batería o la temperatura del motor.
La corriente de pérdida se limita a 2.5A para mantener el calor bajo control sin afectar la salida de potencia máxima. Limitar la corriente de pérdida elimina la necesidad de reiniciar automáticamente los fusibles (dispositivos PTC) en el motor, lo que puede causar interrupciones involuntarias del motor. El límite de 2.5A elimina esencialmente la región indeseable de la curva de rendimiento del motor, asegurando que los usuarios no creen involuntariamente situaciones de pérdida. Finalmente, para asegurarse de que el motor dure, se controla la temperatura interna. Si un motor se acerca a una temperatura insegura, el usuario recibe una advertencia. Si el motor alcanza su límite de temperatura, el rendimiento se reduce automáticamente para garantizar que no se produzcan daños.
El motor calcula con precisión la potencia de salida, la eficiencia y el par, dando al usuario una verdadera comprensión del rendimiento del motor en cualquier momento. La posición y el ángulo se informan con una precisión de .02 grados. Todos estos datos se informan y grafican en el tablero del motor.
| Programación motora | ||
|---|---|---|
|
Ajustes Motor.setVelocity() Motor.setTorqueLimit() Motor.setStopping() Motor.setRotation() Motor.setTimeout() |
Acciones Motor.spin() Motor.stop() |
Sensing Motor.isDone() Motor.direction() Motor.rotation() Motor.velocity() Motor.current() Motor.power() Motor.torque() Motor.efficiency() Motor.temperature() |
| Nombre del motor | Motor inteligente V5 (11 W) | Motor inteligente V5 (5,5 W) |
|---|---|---|
|
Número de pieza |
276-4840 |
276-4842 |
|
Potencia máxima |
11 W |
5.5 W |
| Relaciones del cartucho de engranajes | 36:1 18:1 6:1 |
Fijo |
| Velocidad (RPM) | 100 con cartucho 36:1 200 con cartucho 18:1 600 con cartucho 6:1 |
200 |
| Par de detención (Nm) | 2.1 con cartucho 36:1 | 0.5 |
| Comentarios | Posición Corriente Voltaje Potencia Par Eficiencia Temperatura |
Posición Corriente Voltaje Potencia Par Eficiencia Temperatura |
| Codificador | 1800 ticks/rev con engranajes 36:1 900 ticks/rev con engranajes 18:1 300 ticks/rev con engranajes 6:1 |
900 ticks/rev |
| Dimensiones | 2.26” A x 2.82” L x 1.30” H (57.3 mm A x 71.6 mm L x 33.0 mm H) |
2,25"de ancho x 2,5" de largo x 1"de alto (56,8 mm de ancho x 63,4 mm de largo x 25,1 mm de alto) |
| Peso | 0,342 libras (155 gramos) |
0,25 libras (114 gramos) |