Το ρομπότ που χρησιμοποιείται στο VEXcode VR Tipping Point είναι μια εικονική έκδοση του Moby, του VEX V5 Hero Bot, που χρησιμοποιήθηκε για το Tipping Point του διαγωνισμού ρομποτικής VEX (V5RC) 2021-2022. Το Virtual Moby έχει τις ίδιες διαστάσεις και κινητήρες με το φυσικό Moby, αλλά με πρόσθετους αισθητήρες για αυτόνομο προγραμματισμό στο VEXcode VR. Στην παιδική χαρά Tipping Point στο VEXcode VR, υπάρχει μόνο ένα ρομπότ και είναι ήδη προρυθμισμένο. Αυτό εξαλείφει την ανάγκη για διαμόρφωση ρομπότ ή για ένα προκαθορισμένο έργο προτύπου.
Χειριστήρια ρομπότ
Ο Moby έχει τα ακόλουθα χειριστήρια:
Σύστημα μετάδοσης κίνησης . Αυτό επιτρέπει στην κατηγορία μπλοκ «Μηχανισμός μετάδοσης κίνησης» στην εργαλειοθήκη του VEXcode VR να οδηγεί και να περιστρέφει το ρομπότ. Αυτό το βίντεο δείχνει ένα έργο που εκτελείται και κάνει το ρομπότ να οδηγεί και να στρίβει για να πλοηγηθεί στο χωράφι.
Πιρούνια που ελέγχονται από τους κινητήρες πιρουνιών. Τα πιρούνια μπορούν να ανυψωθούν και να χαμηλώσουν. Αυτό επιτρέπει στο ρομπότ να μεταφέρει και να σκοράρει δαχτυλίδια και κινητά τέρματα.
Τα πιρούνια μπορούν να χαμηλώσουν χρησιμοποιώντας το μπλοκ [Περιστροφή για]. Τα πιρούνια θα χαμηλώσουν πλήρως όταν περιστραφούν προς τα κάτω κατά 1700 μοίρες.
Αισθητήρες ρομπότ
Η Virtual Moby έχει προσθέσει αισθητήρες για αυτόνομο προγραμματισμό στο VEXcode VR.
Αδρανειακός αισθητήρας
Ο Αισθητήρας Αδράνειας χρησιμοποιείται με το σύστημα μετάδοσης κίνησης για να επιτρέπει στο Moby να κάνει ακριβείς και σαφείς στροφές χρησιμοποιώντας την κατεύθυνση του συστήματος μετάδοσης κίνησης.
Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τον Αδρανειακό Αισθητήρα, δείτε αυτό το άρθρο από τη Βιβλιοθήκη VEX.
Η κατεύθυνση του συστήματος μετάδοσης κίνησης αναφέρει μια τιμή από 0 έως 359,9 μοίρες και η δεξιόστροφη φορά είναι θετική.
Αισθητήρες απόστασης
Υπάρχουν τρεις Αισθητήρες Απόστασης στο Virtual Moby, ένας σε κάθε Fork και ένας στο κέντρο των Forks.
Ο αισθητήρας απόστασης αναφέρει εάν ένα αντικείμενο βρίσκεται κοντά στον αισθητήρα, καθώς και την κατά προσέγγιση απόσταση από το μπροστινό μέρος του αισθητήρα έως ένα αντικείμενο, σε χιλιοστά ή ίντσες.
Ο Αισθητήρας Απόστασης σε κάθε Πιρούνι μπορεί να χρησιμοποιηθεί για την ανίχνευση πότε ένα Δαχτυλίδι ή Δαχτυλίδια έχουν φορτωθεί στο Πιρούνι ή για την περίπου απόσταση που απέχουν τα Δαχτυλίδια από τον αισθητήρα στο Πεδίο.
Ο Αισθητήρας Απόστασης στο κέντρο του Moby μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να ανιχνεύσει πότε ένα Κινητό Τέρμα βρίσκεται ανάμεσα στα Πιρούνια ή περίπου πόσο μακριά βρίσκονται τα Κινητά Τέρματα στο Γήπεδο από τον αισθητήρα.
Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τον αισθητήρα απόστασης V5:
Διακόπτης προφυλακτήρα
Ο διακόπτης του προφυλακτήρα βρίσκεται στη βάση των πιρουνιών και μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να προσδιορίσει πότε ένας Κινητός Στόχος βρίσκεται ανάμεσα στις πιρούνες και είναι έτοιμος για παραλαβή.
Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τον διακόπτη προφυλακτήρα:
Οπτικός αισθητήρας
Το Optical Sensor αναφέρει εάν ένα αντικείμενο βρίσκεται κοντά στον αισθητήρα και, εάν ναι, τι χρώμα έχει αυτό το αντικείμενο.
Ο οπτικός αισθητήρας μπορεί επίσης να αναφέρει τη φωτεινότητα και την τιμή απόχρωσης ενός αντικειμένου σε μοίρες.
Ο οπτικός αισθητήρας βρίσκεται στο κέντρο του Moby, δίπλα στον αισθητήρα απόστασης. Μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να προσδιοριστεί πότε ένας Κινητός Στόχος βρίσκεται ανάμεσα στα Πιρούνια, καθώς και το χρώμα του.
Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τον οπτικό αισθητήρα:
Αισθητήρας περιστροφής
Ο αισθητήρας περιστροφής μπορεί να αναφέρει τη θέση περιστροφής, τις συνολικές περιστροφές και την ταχύτητα περιστροφής
.
Ο άξονας που περιστρέφει τους κινητήρες πιρουνιού στο Moby τοποθετείται μέσω του αισθητήρα περιστροφής. Αυτός ο αισθητήρας μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τη μέτρηση της περιστροφικής θέσης, των συνολικών περιστροφών και της ταχύτητας περιστροφής των πιρουνιών καθώς ανεβαίνουν και κατεβαίνουν.
Η θέση περιστροφής όταν οι περόνες είναι ανυψωμένες κατά και είναι 0,0 μοίρες (προεπιλογή στην αρχή του έργου).
Η θέση περιστροφής όταν τα πιρούνια είναι πλήρως χαμηλωμένα είναι 75,0 μοίρες.
Σημείωση: αυτές οι τιμές διαφέρουν από τις 1700 μοίρες που χρησιμοποιούνται στο μπλοκ [Spin for] για το πλήρες χαμήλωμα των πιρουνιών.
Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τον αισθητήρα περιστροφής V5:
Αισθητήρας συστήματος εντοπισμού θέσης παιχνιδιού (GPS)
Ο αισθητήρας GPS μπορεί να αναφέρει την τρέχουσα θέση X και Y του κέντρου περιστροφής του Moby σε χιλιοστά ή ίντσες.
Ο αισθητήρας GPS μπορεί επίσης να αναφέρει την τρέχουσα κατεύθυνση σε μοίρες.
Ο αισθητήρας GPS βρίσκεται κοντά στο πίσω μέρος του Moby και χρησιμοποιείται για τον προσδιορισμό της θέσης και του προσανατολισμού του ρομπότ στο Πεδίο, διαβάζοντας τις λωρίδες κωδικού πεδίου GPS κατά μήκος της εσωτερικής περιμέτρου του Πεδίου.
Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε τον αισθητήρα GPS για να βοηθήσετε τον Moby να πλοηγηθεί στο Πεδίο οδηγώντας σε συγκεκριμένες τοποθεσίες χρησιμοποιώντας τις γνώσεις σας για το Καρτεσιανό σύστημα συντεταγμένων.
Χρησιμοποιώντας τον αισθητήρα GPS, ο Moby μπορεί να οδηγήσει κατά μήκος των αξόνων X ή Y μέχρι η τιμή του αισθητήρα να είναι μεγαλύτερη ή μικρότερη από μια τιμή κατωφλίου. Αυτό επιτρέπει στον Moby να οδηγεί χρησιμοποιώντας ανατροφοδότηση αισθητήρων αντί για καθορισμένες αποστάσεις.
Η γνώση των συντεταγμένων των στοιχείων του παιχνιδιού, όπως οι Mobile Goals, μπορεί επίσης να σας βοηθήσει να σχεδιάσετε τα έργα σας στο V5RC Tipping Point.
Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τον εντοπισμό λεπτομερειών τοποθεσίας στο σημείο ανατροπής VEXcode VR χρησιμοποιώντας τον αισθητήρα GPS, ανατρέξτε σε αυτό το άρθρο της βιβλιοθήκης VEX.