Κατανόηση των χαρακτηριστικών του ρομπότ στο VIQRC Slapshot – Βάση γνώσεων

Το ρομπότ που χρησιμοποιείται στο VIQRC Slapshot Playground στο VEXcode VR είναι μια εικονική έκδοση του Snapshot, του VEX IQ Hero Bot, που χρησιμοποιήθηκε για το Slapshot του διαγωνισμού VEX IQ (VIQRC) 2022-2023. Το Virtual Snapshot έχει τις ίδιες διαστάσεις και κινητήρες με το φυσικό Snapshot, αλλά με πρόσθετους αισθητήρες για την κωδικοποίηση πρόσθετων αυτόνομων κινήσεων στο VEXcode VR. Στην έκδοση Slapshot του VEXcode VR, υπάρχει μόνο ένα ρομπότ και είναι ήδη προρυθμισμένο. Αυτό εξαλείφει την ανάγκη για διαμόρφωση ρομπότ ή για ένα προκαθορισμένο έργο προτύπου.

Χώρος εργασίας VEXcode VR που βασίζεται σε μπλοκ για τον προγραμματισμό του εικονικού ρομπότ VIQRC Slapshot

Χειριστήρια ρομπότ

Το Snapshot έχει τα ακόλουθα χειριστήρια:

Ένα σύστημα μετάδοσης κίνησης με αδρανειακό αισθητήρα. Αυτό επιτρέπει στην κατηγορία μπλοκ «Μηχανισμός μετάδοσης κίνησης» στην εργαλειοθήκη του VEXcode VR να οδηγεί και να περιστρέφει το ρομπότ. Αυτό το βίντεο δείχνει ένα έργο που εκτελείται και κάνει το ρομπότ να οδηγεί και να στρίβει για να πλοηγηθεί στο χωράφι.

Ένας βραχίονας που ελέγχεται από τον κινητήρα του βραχίονα. Αυτό επιτρέπει στο ρομπότ να απελευθερώνει δίσκους από ορισμένους από τους διανομείς και να φτάνει πάνω από το φράγμα για να αγγίξει τη ζώνη επαφής στο τέλος ενός αγώνα. Αυτό το βίντεο δείχνει το ρομπότ να χρησιμοποιεί το βραχίονά του για να απελευθερώνει δίσκους από έναν κίτρινο διανομέα.

Ο βραχίονας ανεβαίνει και κατεβαίνει χρησιμοποιώντας το μπλοκ [Περιστροφή για] ή [Περιστροφή στη θέση]. Η προεπιλεγμένη θέση είναι να είναι ο βραχίονας χαμηλωμένος.

Μια εισαγωγή που ελέγχεται από τον κινητήρα εισαγωγής. Αυτό επιτρέπει στο ρομπότ να δέχεται δίσκους ή να αντιστρέφει την εισαγωγή (η αντιστροφή της εισαγωγής ονομάζεται επίσης εξαγωγή) για να περιστρέφει τους δίσκους έξω και μακριά από την εισαγωγή και να τους χαράζει. Αυτό το βίντεο δείχνει το ρομπότ να παίρνει έναν δίσκο και στη συνέχεια να τον βαθμολογεί.

Η εισαγωγή μπορεί να περιστραφεί χρησιμοποιώντας το μπλοκ [Spin for]. Η περιστροφή της εισαγωγής κατά 180 μοίρες λαμβάνει έναν δίσκο από το Field.
Τόσο η εισαγωγή όσο και η εξαγωγή μπορούν να μετακινηθούν χρησιμοποιώντας το μπλοκ [Περιστροφή]. Περιστρέφοντας τον κινητήρα για ένα καθορισμένο χρονικό διάστημα και στη συνέχεια σταματώντας τον, μπορείτε να βεβαιωθείτε ότι ο δίσκος έχει αφαιρεθεί από την είσοδο.

Αισθητήρες ρομπότ

Το Virtual Snapshot έχει προσθέσει αισθητήρες για αυτόνομο προγραμματισμό στο VEXcode VR. Αυτοί οι αισθητήρες βασίζονται στους αισθητήρες VEX IQ (2ης γενιάς), συμπεριλαμβανομένου του αισθητήρα απόστασης (2ης γενιάς) και του οπτικού αισθητήρα.

Αδρανειακό

Χώρος εργασίας VEXcode VR για προγραμματισμό και εντοπισμό σφαλμάτων σε ένα εικονικό ρομπότ VIQRC Slapshot

Ένας Αισθητήρας Αδράνειας που χρησιμοποιείται με το σύστημα μετάδοσης κίνησης . Αυτό επιτρέπει στο ρομπότ να κάνει ακριβείς και σωστές στροφές.

Η κατεύθυνση του συστήματος μετάδοσης κίνησης αναφέρει μια τιμή από 0 έως 359,9 μοίρες και η δεξιόστροφη φορά είναι θετική.

Αισθητήρας απόστασης (2ης γενιάς)

Χώρος εργασίας VEXcode VR για προγραμματισμό και δοκιμή ενός εικονικού ρομπότ VIQRC Slapshot με εντολές που βασίζονται σε μπλοκ

Ο Αισθητήρας Απόστασης αναφέρει εάν ένα αντικείμενο βρίσκεται κοντά στον αισθητήρα, καθώς και την κατά προσέγγιση απόσταση από το μπροστινό μέρος του αισθητήρα έως ένα αντικείμενο, σε χιλιοστά ή ίντσες.

Το VEXcode VR μπλοκάρει τον χώρο εργασίας για το VIQRC Slapshot Playground με το ρομπότ και το πεδίο ορατά δίπλα στην περιοχή κώδικα

Ο αισθητήρας απόστασης στο μπροστινό στιγμιότυπο μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να ανιχνεύσει πόσο μακριά από τον φράχτη βρίσκεται το ρομπότ τη δεδομένη στιγμή.

Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τον αισθητήρα απόστασης IQ (2ης γενιάς), ανατρέξτε σε αυτό το άρθρο της βιβλιοθήκης VEX.

Διακόπτης προφυλακτήρα

Χώρος εργασίας VR VEXcode με το VIQRC Slapshot Playground και ένα εικονικό ρομπότ έτοιμο για προγραμματισμό βασισμένο σε μπλοκ

Ο διακόπτης προφυλακτήρα αναφέρει εάν είναι πατημένος ή όχι.

Χώρος εργασίας VR VEXcode με το VIQRC Slapshot Playground και κώδικα βασισμένο σε μπλοκ για ένα εικονικό ρομπότ

Ο διακόπτης προφυλακτήρα βρίσκεται μέσα στον μηχανισμό εισαγωγής και μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να προσδιορίσει εάν έχει τοποθετηθεί δίσκος στην εισαγωγή.

Για περισσότερες πληροφορίες σχετικά με τον διακόπτη προφυλακτήρα, ανατρέξτε σε αυτό το άρθρο της βιβλιοθήκης VEX.

Οπτικός αισθητήρας

Χώρος εργασίας VEXcode VR με το VIQRC Slapshot Playground και τον πίνακα κωδικοποίησης μπλοκ για τον προγραμματισμό του εικονικού ρομπότ

Ο οπτικός αισθητήρας χρησιμοποιεί ανακλώμενο φως για να ανιχνεύσει το χρώμα, την τιμή απόχρωσης, την τιμή κλίμακας του γκρι και την εγγύτητα ενός αντικειμένου.

Διεπαφή VR VEXcode που δείχνει το VIQRC Slapshot Playground με ένα εικονικό ρομπότ και χώρο εργασίας κωδικοποίησης

Ο οπτικός αισθητήρας που βρίσκεται στο μπροστινό στιγμιότυπο χρησιμοποιείται για την ανίχνευση του χρώματος των διανομέων.

Αυτό μπορεί να είναι χρήσιμο κατά τον προσδιορισμό του διανομέα με τον οποίο θα αλληλεπιδράσετε και του τρόπου με τον οποίο το ρομπότ θα πρέπει να ανταποκριθεί στον διανομέα για να απελευθερώσει τους δίσκους.